用于自动牵拉拖车的机器人拖车牵拉车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107531116A(43)申请公布日2018.01.02(21)申请号201680021545.8(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专(22)申请日2016.04.11利商标事务所11038代理人王其文(30)优先权数据PA2015702122015.04.13DK(51)Int.Cl.B60D1/04(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J9/00(2006.01)2017.10.13G05D1/02(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/DK2016/0501042016.04.11(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/165721EN2016.10.20(71)申请人移动工业机器人私人有限责任公司地址丹麦欧登塞(72)发明人N·J·雅各布森权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称用于自动牵拉拖车的机器人拖车牵拉车辆(57)摘要本发明提供了一种用于自动对接和牵拉拖车(3)的机器人拖车牵拉车辆(2)，所述拖车例如为用于例如亚麻布的带车轮的医院拖车。具体地，车辆(2)设置有用于保持拖车(3)的独特的抓握器件(1)。此外，机器人车辆(2)采用定位系统以用于在医院走廊安全行驶，并且还包括一个或多个传感器以指示机器人(2)相对于周围环境的位置从而避免不必要的撞击。CN107531116ACN107531116A权利要求书1/1页1.一种用于牵引带车轮的拖车(3)的自动引导车辆，所述拖车具有至少四个车轮并且设置有拖车框架，所述自动引导车辆包括：·驱动车轮；·安装在所述驱动车轮上的机器人本体(2)；·使用导航系统的控制系统；·拖车附接机构(1)，所述拖车附接机构安装在所述机器人本体(2)上以用于将所述拖车联接至所述自动引导车辆；·安装在所述机器人本体上的至少一个接近传感器，所述控制系统联接至所述至少一个接近传感器以用于调节所计算的机器人位置并且检测任何障碍；其特征在于：所述拖车附接机构(1)包括拖曳臂，所述拖曳臂能够在水平平面内自由旋转，所述拖曳臂在一个端部处安装在所述机器人本体上的枢转点中，并且在另一个端部处设置有抓握部分以用于抓握和保持待牵引的所述拖车(3)，所述抓握部分包括：-竖直杆元件(10)，所述竖直杆元件附接至所述拖曳臂；-水平杆元件，所述水平杆元件经由枢转点P1柔性地附接至所述竖直杆元件(10)；-挂钩元件，所述挂钩元件用于抓握所述拖车框架，所述挂钩元件设置有挂钩(20)，并且所述挂钩元件经由枢转点P2柔性地附接至所述水平杆元件，并且其中所述挂钩能够通过驱动器件而(水平)移动；-至少两个支撑托架(22)，所述至少两个支撑托架定位在所述挂钩的每一个侧部上以用于提供抵接所述拖车框架的夹持力。2.根据权利要求1所述的自动引导车辆，其中，每个所述接近传感器选自于红外线测距传感器、超声传感器、LIDAR传感器和立体视觉传感器。3.根据权利要求1或2所述的自动引导车辆，其中，在所述水平杆元件和所述挂钩元件周围提供的柔性由弹簧(15、16)建立。4.根据权利要求3所述的自动引导车辆，其中，所述弹簧(15、16)固定到公共弹簧元件，所述公共弹簧元件能够枢转地附接至枢转点P1。5.根据权利要求1-4中任意一项所述的自动引导车辆，其中，所述导航系统包括自动控制和引导系统，以用于到达给定目标并且同时避免与周围环境的碰撞。2CN107531116A说明书1/4页用于自动牵拉拖车的机器人拖车牵拉车辆技术领域[0001]本发明涉及一种用于自动牵引室内材料的机器人拖车牵拉车辆。更具体地，本发明涉及一种牵拉拖车的引导移动机器人系统，所述机器人系统使得能够自动对接和脱离拖车。背景技术[0002]在结构内或者在多个结构之间运输物品已经在一定程度上是一个问题。当今，存在作为市售产品的许多运输选择，例如输送带、气动导管、带万向接头的拖车以及移动机器人。移动机器人或者自动引导车辆是已经配备有在计算机控制下的驱动系统的车辆，所述驱动系统允许在两个位置之间的自动引导。[0003]虽然将移动机器人引入医院和实验室中具有重大的经济动机，但是在使用移动机器人来递送医院用品方面进展相对较少。例如，对于具有500张以上床位的医院而言，亚麻布、医疗样本、药物、血液制品、患者图表、X射线和膳食的物理移动每年耗资巨大。[0004]牵引挂车和在AGV上安装在后部的牵引装置在本领域中是所熟知的。通常，商用钩子和球形体安装在AGV的一个端部处(通常位于后部端部)，在所述一个端部处连接有包括可释放套接部(socket)和牵引杆的挂车。[0005]用于递送或运输室内材料的机器人和自动车辆已经被研发并且用于许多应用中。一个已知的应用是邮件自动递送车辆和机