轮式装载机的控制系统、其控制方法以及轮式装载机的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107532410A(43)申请公布日2018.01.02(21)申请号201680024220.5(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司1(22)申请日2016.08.121021代理人祝博(30)优先权数据2015-1644812015.08.24JP(51)Int.Cl.E02F9/26(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2017.10.26(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0737332016.08.12(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/033769JA2017.03.02(71)申请人株式会社小松制作所地址日本东京都(72)发明人辻英树安田馨西坂法文权利要求书3页说明书20页附图19页(54)发明名称轮式装载机的控制系统、其控制方法以及轮式装载机的控制方法(57)摘要一种作业车辆的控制系统，具备：显示部；以及控制部，其将透射轮式装载机的工作装置或装载对象车辆的货箱的至少一部分得到的透射图像显示于显示部。CN107532410ACN107532410A权利要求书1/3页1.一种轮式装载机的控制系统，其中，所述轮式装载机的控制系统具备：显示部；以及，控制部，其将透射所述轮式装载机的工作装置或装载对象车辆的货箱的至少一部分得到的透射图像显示于所述显示部。2.根据权利要求1所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述控制部将所述工作装置的铲斗或所述货箱的外形线与所述透射图像合成并显示于所述显示部。3.根据权利要求2所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述控制部将所述铲斗的侧视观察下的外形线与所述铲斗内的透射图像合成并显示于所述显示部。4.根据权利要求2所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述控制部将驾驶席视点的所述铲斗的外形线与所述铲斗内的透射图像合成并显示于所述显示部。5.根据权利要求2所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述控制部包括：遮挡区域抽出部，其抽出所述显示部上的所述轮式装载机的驾驶席视点的作业者的视场被遮挡的遮挡区域的至少一部分；以及显示控制部，其将由所述遮挡区域抽出部抽出的遮挡区域的外形线作为边界，针对所述遮挡区域的外形线内的区域，合成与所述遮挡区域相比处于所述作业者的视线前方的所述透射图像，并显示于所述显示部。6.根据权利要求1至5中任一项所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述显示部是光学透射型的显示部。7.根据权利要求5所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述遮挡区域抽出部基于所述作业者的操作指示而抽出所述遮挡区域的至少一部分。8.根据权利要求5所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述轮式装载机的控制系统还具备：拍摄部，其获取图像数据；以及图像抽出部，其基于由所述拍摄部获取到的图像数据，抽出与所述遮挡区域相比处于所述作业者的视线前方的所述透射图像，所述显示控制部将由所述遮挡区域抽出部抽出的遮挡区域的外形线作为边界，针对所述遮挡区域的外形线内的区域，合成由所述图像抽出部抽出的所述透射图像，并显示于所述显示部。9.根据权利要求8所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述遮挡区域抽出部在所述铲斗进行挖掘时，抽出所述显示部上的所述驾驶席视点的作业者的视场被所述工作装置的铲斗遮挡的遮挡区域，所述图像抽出部在所述挖掘时，抽出与抽出的遮挡区域相比处于所述作业者的视线前方的所述铲斗内的所述透射图像，所述显示控制部在所述挖掘时，将由所述遮挡区域抽出部抽出的所述铲斗的外形线作2CN107532410A权利要求书2/3页为边界，针对所述铲斗的外形线内的区域，合成由所述图像抽出部抽出的所述铲斗内的所述透射图像，并显示于所述显示部。10.根据权利要求8所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述工作装置包括将所述铲斗与车辆主体连接的工作装置连结件，所述遮挡区域抽出部在向所述货箱的装载时，抽出所述显示部上的所述驾驶席视点的作业者的视场被所述工作装置连结件遮挡的遮挡区域，所述图像抽出部在所述装载时，抽出与抽出的遮挡区域相比处于所述作业者的视线前方的所述货箱的一部分的所述透射图像，所述显示控制部在所述装载时，将由所述遮挡区域抽出部抽出的所述工作装置连结件的外形线作为边界，针对所述工作装置连结件的外形线内的区域，合成由所述图像抽出部抽出的所述透射图像，并显示于所述显示部。11.根据权利要求8所述的轮式装载机的控制系统，其中，所述遮挡区域抽出部在所述铲斗进行排土时，抽出所述显示部上的所述驾驶席视点的作业者的视场被所述货箱遮挡的遮挡区域，所述图像抽出部在所述排土时，抽出与抽出的遮挡区域相比处于所述作业者的视线前方的所述货箱内的所述透射图像，所述显示控制部在所述排土时，将由所述遮挡区域抽出部抽出的所述货箱的外形线作为边界，针对所述货箱