轮式装载机以及轮式装载机的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108884667A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201780016870.X(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司1(22)申请日2017.08.101021代理人祝博(30)优先权数据2016-1694992016.08.31JP(51)Int.Cl.E02F9/24(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日E02F9/20(2006.01)2018.09.12E02F9/26(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0291042017.08.10(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/043091JA2018.03.08(71)申请人株式会社小松制作所地址日本东京都(72)发明人内藤亨权利要求书2页说明书10页附图10页(54)发明名称轮式装载机以及轮式装载机的控制方法(57)摘要轮式装载机(1)具备驾驶室(6)、前轮(3a)、将前轮(3a)支承为能够旋转的前框架(5a)、铲斗(32)、前端部与铲斗(32)连接且基端部以能够旋转的方式支承于前框架(5a)的动臂(31)、用于测定装载对象与前轮(3a)之间的距离的传感器(40)、以及控制轮式装载机(1)的动作的控制器。控制器在通过轮式装载机(1)行驶而由传感器(40)测定出的距离成为阈值以下时，使轮式装载机(1)执行用于避免碰撞的规定的动作。CN108884667ACN108884667A权利要求书1/2页1.一种轮式装载机，其将挖掘到的挖掘物装载到装载对象中，其中，所述轮式装载机具备：驾驶室；前轮；前框架，其将所述前轮支承为能够旋转；铲斗；动臂，其前端部与所述铲斗连接，且基端部以能够旋转的方式支承于所述前框架；传感器，其用于测定所述装载对象与所述前轮之间的距离；以及控制器，其控制所述轮式装载机的动作，所述控制器在通过所述轮式装载机行驶而由所述传感器测定出的距离成为阈值以下时，使所述轮式装载机执行用于避免碰撞的规定的动作。2.根据权利要求1所述的轮式装载机，其中，所述传感器设置在所述驾驶室的屋顶的第一位置。3.根据权利要求2所述的轮式装载机，其中，所述第一位置为所述屋顶的前端部。4.根据权利要求1所述的轮式装载机，其中，所述传感器设置在所述前框架上的、与所述动臂的支承位置相比靠近所述前框架的前端部的第二位置。5.根据权利要求4所述的轮式装载机，其中，所述第二位置为所述前轮的车轴的上方。6.根据权利要求1至5中任一项所述的轮式装载机，其中，所述规定的动作是使所述轮式装载机的行驶停止的动作。7.根据权利要求1至5中任一项所述的轮式装载机，其中，所述规定的动作是输出规定的通知声音的动作。8.根据权利要求7所述的轮式装载机，其中，所述控制器随着由所述传感器测定出的距离变短而增大所述通知声音的音量，或者缩短通知声音的间隔。9.根据权利要求1至5中任一项所述的轮式装载机，其中，所述轮式装载机还具备用于操作所述轮式装载机的操作杆，所述规定的动作是使所述操作杆振动的动作。10.根据权利要求1至9中任一项所述的轮式装载机，其中，所述控制器将所述动臂的角度为规定的值以上作为条件，使所述轮式装载机执行所述规定的动作。11.根据权利要求10所述的轮式装载机，其中，所述控制器将所述动臂的所述前端部的位置高于所述基端部的位置作为条件，使所述轮式装载机执行所述规定的动作。12.根据权利要求1至9中任一项所述的轮式装载机，其中，所述控制器将所述铲斗的倾转角度为第一值以上作为条件，使所述轮式装载机执行所述规定的动作。2CN108884667A权利要求书2/2页13.根据权利要求12所述的轮式装载机，其中，所述控制器在所述倾转角度为比所述第一值小的第二值以下的情况下，不执行所述规定的动作。14.根据权利要求1至13中任一项所述的轮式装载机，其中，所述控制器在受理到基于操作员操作的规定的输入的情况下，停止所述规定的动作的执行。15.根据权利要求14所述的轮式装载机，其中，所述轮式装载机还具备对所述轮式装载机的前进与后退进行切换的前进后退切换杆，所述操作员操作是将所述前进后退切换杆从前进位置切换为后退位置的操作。16.根据权利要求1至15中任一项所述的轮式装载机，其中，所述控制器在所述轮式装载机从前进状态转变为后退状态时，停止所述规定的动作的执行。17.一种轮式装载机的控制方法，其是将挖掘到的挖掘物装载到装载对象的轮式装载机的控制方法，其中，所述轮式装载机的控制方法具备如下步骤：对所述装载对象与所述轮式装载机的车轮之间的距离进行测定；判断通过所述轮式装载机行驶而测定出的所述距离是否成为阈值以下；当测定出的所述距离成为所述阈值以下时，使所述轮式装载机执行用于