轮式装载机以及轮式装载机的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108779628A(43)申请公布日2018.11.09(21)申请号201780016921.9(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司1(22)申请日2017.08.141021代理人祝博(30)优先权数据2016-1694982016.08.31JP(51)Int.Cl.E02F9/24(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日E02F9/20(2006.01)2018.09.12E02F9/26(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0292712017.08.14(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/043104JA2018.03.08(71)申请人株式会社小松制作所地址日本东京都(72)发明人内藤亨权利要求书2页说明书10页附图13页(54)发明名称轮式装载机以及轮式装载机的控制方法(57)摘要轮式装载机(1)具备：前框架(5a)；铲斗(32)；前端部与铲斗(32)连接且基端部以能够旋转的方式支承于前框架(5a)的动臂(31)；用于测定装载对象(900)与动臂(31)之间的距离的传感器(40)；以及控制轮式装载机(1)的动作的控制器。控制器在通过轮式装载机(1)行驶而由传感器(40)测定出的距离成为阈值以下时，使轮式装载机(1)执行用于避免碰撞的规定的动作。CN108779628ACN108779628A权利要求书1/2页1.一种轮式装载机，其将挖掘物装载到装载对象中，其中，所述轮式装载机具备：前框架；铲斗；动臂，其前端部与所述铲斗连接，且基端部以能够旋转的方式支承于所述前框架；传感器，其用于测定所述装载对象与所述动臂之间的距离；以及控制器，其控制所述轮式装载机的动作，所述控制器在所述轮式装载机行驶而由所述传感器测定出的距离成为阈值以下时，使所述轮式装载机执行用于避免碰撞的规定的动作。2.根据权利要求1所述的轮式装载机，其中，所述传感器设置在第一位置与第二位置中的任一位置，所述第一位置是所述动臂的、与所述前端部相比靠近所述基端部的位置，所述第二位置是所述前框架的、与所述前框架的前端部相比靠近所述动臂的支承位置的位置。3.根据权利要求2所述的轮式装载机，其中，所述第一位置为所述动臂的下端部。4.根据权利要求2或3所述的轮式装载机，其中，所述传感器设置在所述第一位置，且感测所述动臂的下端部的、与所述基端部相比靠近所述前端部的区域。5.根据权利要求2或3所述的轮式装载机，其中，所述轮式装载机还具备一端安装于所述动臂的下端部且对所述动臂进行驱动的提升缸，所述传感器设置在所述第一位置，且感测所述动臂的下端部的、从所述提升缸安装于所述动臂的部位到所述动臂的前端部的区域。6.根据权利要求1至5中任一项所述的轮式装载机，其中，所述规定的动作是使所述动臂上升的动作。7.根据权利要求1至5中任一项所述的轮式装载机，其中，所述规定的动作是输出规定的通知声音的动作。8.根据权利要求1至5中任一项所述的轮式装载机，其中，所述轮式装载机还具备用于操作所述轮式装载机的操作杆，所述规定的动作是使所述操作杆振动的动作。9.根据权利要求6所述的轮式装载机，其中，所述控制器在通过所述规定的动作而所述动臂的角度成为最大角时，使所述轮式装载机的行驶停止。10.根据权利要求1至9中任一项所述的轮式装载机，其中，所述控制器将所述铲斗的倾转角度为第一值以上作为条件，使所述轮式装载机执行所述规定的动作。11.根据权利要求10所述的轮式装载机，其中，所述规定的动作是使所述动臂上升的动作，所述控制器在所述倾转角度为比所述第一值小的第二值以下的情况下，停止使所述动2CN108779628A权利要求书2/2页臂上升的动作。12.根据权利要求1至11中任一项所述的轮式装载机，其中，所述控制器在受理到基于操作员操作的规定的输入的情况下，停止所述规定的动作的执行。13.根据权利要求12所述的轮式装载机，其中，所述规定的动作是使所述动臂上升的动作，所述操作员操作是使所述动臂下降的操作。14.根据权利要求12所述的轮式装载机，其中，所述轮式装载机还具备切换所述轮式装载机的前进与后退的前进后退切换杆，所述操作员操作是将所述前进后退切换杆从前进位置切换为后退位置的操作。15.根据权利要求1至13中任一项所述的轮式装载机，其中，所述控制器在所述轮式装载机从前进状态转变为后退状态时，停止所述规定的动作的执行。16.一种轮式装载机的控制方法，该轮式装载机是将挖掘物装载到装载对象中的轮式装载机，其中，所述轮式装载机的控制方法具备如下步骤：测定所述装载对象与所述轮式装载机的动臂之间的距离；判断通过所述轮式装载机行驶而测定出的所述距离是否成为阈值以下；以及当测