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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107572269A(43)申请公布日2018.01.12(21)申请号201710855317.7(22)申请日2017.09.20(71)申请人四川大学地址610065四川省成都市一环路南一段24号(72)发明人李绍才孙海龙陈珂(74)专利代理机构成都睿道专利代理事务所(普通合伙)51217代理人潘育敏(51)Int.Cl.B65G67/04(2006.01)B65G47/90(2006.01)G06K17/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺(57)摘要本发明公开了一种卷材自动装车装置,包括支撑框架(1)、滑动架(2)和机械手(3),所述支撑框架(1)的顶部设有导向槽(11),机械手(3)的自由端设有条码读取器(6)和光感测距仪(7),机械手(3)的固定端安装在滑动架(2)上,所述滑动架(2)上设有滚轮(21),滚轮(21)设在导向槽(11)内,滑动架(2)通过滚轮(21)安装在支撑框架(1)上。通过PCL控制系统生成装车规划图,将货物合理摆放,最大化利用运输车辆的载重能力,降低运输费用;通过条码读取器扫描条码,在装车过程中完成对货物的清点、监控和记录,便于管理人员管理货物,提高物流效率,降低物流成本。CN107572269ACN107572269A权利要求书1/1页1.一种卷材自动装车装置,其特征是:包括支撑框架(1)、滑动架(2)和机械手(3),所述支撑框架(1)的顶部设有导向槽(11),机械手(3)的自由端设有条码读取器(6)和光感测距仪(7),机械手(3)的固定端安装在滑动架(2)上,所述滑动架(2)上设有滚轮(21),滚轮(21)设在导向槽(11)内,滑动架(2)通过滚轮(21)安装在支撑框架(1)上。2.根据权利要求1所述的一种卷材自动装车装置,其特征是:所述机械手(3)包括横向转盘(31)、第一机械臂(32)、第二机械臂(33)和机械爪(34),所述横向转盘(31)安装在滑动架(2)的底部,横向转盘(2)通过第一纵向旋转关节(35)与第一机械臂(32)的一端铰接,第一机械臂(32)的另一端通过第二纵向旋转关节(36)与第二机械臂(33)一端铰接,所述第二机械臂(33)的另一端通过第三纵向旋转关节(37)与机械爪(34)铰接,第二机械臂(33)的中部设有径向旋转关节(38)。3.根据权利要求2所述的一种卷材自动装车装置,其特征是:所述的机械爪(34)的末端设有L形的挂钩(39),所述挂钩(39)与机械爪(34)的底座铰接。4.根据权利要求1所述的一种卷材自动装车装置,其特征是:所述滑动架(2)的顶部设有用于驱动滚轮(21)的电机(22)。5.根据权利要求1所述的一种卷材自动装车装置,其特征是:所述支撑框架(1)出料端的地面上设有车辆定位标识线(4)。6.根据权利要求5所述的一种卷材自动装车装置,其特征是:所述定位标识线(4)的两侧设有减速带(5)。7.根据权利要求5所述的一种卷材自动装车装置的卷材自动装车工艺,其特征是:它包括以下步骤:S1、将卷材的直径、长度和重量信息输入卷材自动装车装置的PLC控制系统中;S2、将条码按顺序贴在卷材上,并在运输车辆(8)的车厢(81)顶部周缘贴上光标感应标签;S3、将运输车辆(8)停靠在支撑框架(1)的出料端,所述运输车辆(8)的车厢(81)前部与车辆定位标识线(4)齐平;S4、在卷材自动装车装置的PLC控制系统中输入运输车辆(8)的车厢(81)长、宽、高、车厢(81)底部距离地面高度和运输车辆(8)的载重量信息;S5、PCL控制系统控制机械手(3)空载在车厢(81)上方行走一次,利用机械手(3)上的光感测距仪(7)扫描光标感应标签,形成车厢(81)平面图;S6、PLC控制系统根据卷材尺寸、重量、运输车辆(8)的车厢(81)尺寸和运输车辆(8)载重要求形成装车规划图;S7、机械手(3)通过条码读取器(6)扫描条码,并根据规划图按顺序抓取卷材放入车厢(81)内。2CN107572269A说明书1/3页一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺技术领域[0001]本发明属于卷材运输技术领域,具体地说,涉及一种卷材自动装车装置及其自动装车工艺。背景技术[0002]卷材产品通常具有孔径小、质量大的特点,对于如钢丝卷、钢板卷等卷材类物件的装车,通常是在叉车起重系统的货叉架上挂装串杆,将串杆的杆体插入卷材的中心孔进行装运。由于串杆杆体是长度固定的焊接件,串杆杆体的截面尺寸限制了卷材中心孔的大小和串杆承受载荷的能力。不仅操作困难,装车效率低,而且安全风险大。发明内容[0003]针对现有技术中上述的不足,本发明提供一种卷材自动装车装置和利用该装置将卷