一种具有防震功能的四轮独立驱动移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107600172A(43)申请公布日2018.01.19(21)申请号201710900496.1B60G17/0165(2006.01)(22)申请日2017.09.28G05D1/02(2006.01)(71)申请人杭州国辰机器人科技有限公司地址311215浙江省杭州市萧山经济开发区建设二路957号(72)发明人张皓马云飞殷晔平苏一魏小凯韩立飞戚佳宇马祥祥梁先鹏(74)专利代理机构苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙)32266代理人龙涛(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B60K7/00(2006.01)B60G13/08(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种具有防震功能的四轮独立驱动移动机器人(57)摘要本发明公开了一种具有防震功能的四轮独立驱动移动机器人，包括控制器、底盘和安装在底盘上的至少四个滚轮组件；底盘用于承载待运输的货物或者安装其他设备；滚轮组件包括滚轮、支架、驱动电机、液压缸和转向电机，驱动电机和滚轮电机均安装在支架上，驱动电机驱动滚轮旋转；支架通过液压缸安装在底盘下方，转向电机安装在底盘上，转向电机能够驱动支架围绕液压缸的中轴线旋转；控制器控制驱动电机、转向电机和液压缸的液压泵。本发明的移动机器人使用专门的电机驱动每个滚轮的旋转和转向，使得移动机器人的运动更为灵活，控制器对移动机器人的控制更加精确，增加了移动机器人的适用场合。CN107600172ACN107600172A权利要求书1/1页1.一种具有防震功能的四轮独立驱动移动机器人，其特征在于：包括控制器、底盘和安装在底盘上的至少四个滚轮组件；滚轮组件包括滚轮、支架、驱动电机、液压缸和转向电机，驱动电机和滚轮电机均安装在支架上，驱动电机驱动滚轮旋转；支架通过液压缸安装在底盘下方，转向电机安装在底盘上，转向电机能够驱动支架围绕液压缸的中轴线旋转；控制器控制驱动电机、转向电机和液压缸的液压泵。2.根据权利要求1所述的具有防震功能的四轮独立驱动移动机器人，其特征在于：每个滚轮组件还包括绝对值编码器，绝对值编码器测量滚轮的旋转角度并将测量结果传递至控制器。3.根据权利要求2所述的具有防震功能的四轮独立驱动移动机器人，其特征在于：还包括超声波传感器，超声波传感器测量移动机器人前方路径上的障碍物的尺寸并将测量结果传递至控制器。2CN107600172A说明书1/2页一种具有防震功能的四轮独立驱动移动机器人技术领域[0001]本发明涉及物流设备领域，尤其涉及一种具有防震功能的四轮独立驱动移动机器人。背景技术[0002]移动机器人是指具备自主运动控制及路径规划的轮式机器人，在现在的物流仓储、餐饮服务、线路巡检等领域广泛应用。移动机器人主要在设定好的范围内(一般是室内)依照设定程序及轨迹运动，提供运输或者其他相关服务。目前的移动机器人多为四轮机器人，在工作过程中具有以下两点不足：(1)移动机器人运动控制多以差速为主，包括两轮差速和四轮差速机器人，两轮差速的移动机器人转向不够灵敏，应用条件受场地因素影响较大；四轮差速的移动机器人轮子所受侧向力较大，对电机性能要求较高，且运动模型不准确，不适用于精确控制场所；(2)移动机器人的底盘高度是固定的，在遇到一些障碍物时，只能通过重新规划路径来实现避障，增加了运动控制的复杂度，降低了工作效率。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题是现有技术的移动机器人的使用条件受场地因素制约较大，且移动机器人的避障能力不足。[0004]为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种具有防震功能的四轮独立驱动移动机器人，包括控制器、底盘和安装在底盘上的至少四个滚轮组件；[0005]底盘用于承载待运输的货物或者安装其他设备；[0006]滚轮组件包括滚轮、支架、驱动电机、液压缸和转向电机，驱动电机和滚轮电机均安装在支架上，驱动电机驱动滚轮旋转，驱动电机应尽可能的安装在滚轮的内侧，减少整个移动机器人的占用空间；支架通过液压缸安装在底盘下方，转向电机安装在底盘上，转向电机能够驱动支架围绕液压缸的中轴线旋转；[0007]控制器控制驱动电机、转向电机和液压缸的液压泵。[0008]本发明的移动机器人滚轮的旋转和转向均由专门的电机独立驱动，移动机器人的运动轨迹更加精确，能够适应更多的场地。同时，液压缸能够起到减震和调节底盘高度的作用，有助于移动机器人越过运动路径上的障碍物。[0009]进一步的，每个滚轮组件还包括绝对值编码器，绝对值编码器测量滚轮的旋转角度并将测量结果传递至控制器，便于控制器精确控制滚轮的转向。[0010]进一步的，移动机器人还包括超声波传感器，超声波传感器测量移动机器人前方路径上的障碍物的尺寸并将测量结果传递至控