一种密闭式水下焊接机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107598425A(43)申请公布日2018.01.19(21)申请号201710987926.8(22)申请日2017.10.21(71)申请人孟庆仕地址054900河北省邢台市临西县吕寨乡马兰村25号(72)发明人孟庆仕(51)Int.Cl.B23K37/00(2006.01)B23K37/053(2006.01)F04D13/06(2006.01)F04D13/12(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图13页(54)发明名称一种密闭式水下焊接机器人(57)摘要一种密闭式水下焊接机器人，包括第一外壳部分、两个固定部分、十二个涡轮部分、两个打磨部分、两个焊接部分、第二外壳部分，其特征在于：所述的两个焊接部分的两个第二圆弧滑块分别滑动安装在两个固定部分下面的圆弧燕尾槽里，所述的两个第三齿轮分别与两个固定部分下面的圆弧齿条相互啮合；通过第一外壳部分和第二外壳部分将焊接处夹住，通过六个第二液压缸收缩带动六个卡板将两个外壳部分锁紧，通过第一步进电机带动第一水泵和第七步进电机带动第二水泵将外壳部分里面的水抽干，使机器完成将焊接处的水抽干，给焊接提供了一个好的环境，提高了焊接质量和焊接效率，有利于焊接一些精密的管道。CN107598425ACN107598425A权利要求书1/3页1.一种密闭式水下焊接机器人，包括第一外壳部分（1）、两个固定部分（2）、十二个涡轮部分（3）、两个打磨部分（4）、两个焊接部分（5）、第二外壳部分（6），其特征在于：所述的第一外壳部分（1）的三个套筒（112）转动安装在第二外壳部分（6）的连接轴（112）上；所述的两个固定部分（2）上面的三个燕尾槽（202）分别滑动安装在第一外壳部分（1）和第二外壳部分（6）内部的滑块（107）上，所述的两个凹槽（205）分别滑动安装在第一齿条（108）和第二齿条（108）上面，所述的四个第一齿轮（207）与第一齿条（108）和第二齿条（108）相互啮合；所述的十二个涡轮部分（3）的第一舵机（301）分别固定安装在六个第一舵机座（103）和六个第三舵机座（103）里；所述的两个打磨部分（4）的第一圆弧滑块（402）分别滑动安装在两个固定部分（2）上面的圆弧燕尾槽（211）里，所述的两个第二齿轮（404）分别与两个圆弧齿条（210）相互啮合；所述的两个焊接部分（5）的两个第二圆弧滑块（504）分别滑动安装在两个固定部分（2）下面的圆弧燕尾槽（211）里，所述的两个第三齿轮（501）分别与两个固定部分（2）下面的圆弧齿条（210）相互啮合；所述的第一外壳部分（1）包括第一外壳（101）、两个第一支撑板（102）、六个第一舵机座（103）、两个第一半圆孔（104）、四个第一液压缸（105）、两个第一L形板子（106）、三个第一滑块（107）、第一齿条（108）、第一连接板（109）、第一步进电机（110）、第一水泵（111）、三个第一套筒（112）、五个第二液压缸（113）、五个卡板（114），所述的第一外壳（101）是一个中空的圆柱的凹槽，在其两端的中心各设有一个第一半圆孔（104），所述的四个第一液压缸（105）均分成两组，其每组两个第一液压缸（105）的缸体底部固定安装在第一外壳（101）内侧靠近两端处，其活塞杆端部分别与两个第一L形板子（106）固定连接；在第一外壳（101）外侧设有两个第一支撑板（102），在第一支撑板（102）上面设有三个呈线性阵列的第一舵机座（103）；在第一外壳（101）的左侧边缘设有三个第一套筒（112），在其右侧边缘设有第一连接板（109）；所述的五个第二液压缸（113）呈线性阵列，其缸体底部固定安装在第一连接板（109）下面，其活塞杆端部与卡板（114）固定连接，所述的卡板（114）滑动安装在第一连接板（109）上面的凹槽里；在第一外壳（101）内部设有三个呈圆周阵列的第一滑块（107），所述的第一齿条（108）固定安装在第一外壳（101）内部，其位置子在右侧两个第一滑块（107）的中间；所述的第一步进电机（110）水平放置，其侧面固定安装在第一外壳（101）下端面，其电机轴与第一水泵（111）里面的涡轮固定连接；所述的固定部分（2）包括固定部分圆弧板（201）、三个燕尾槽（202）、六个第三液压缸（203）、六个钢管固定板（204）、凹槽（205）、两个第二步进电机固定板（206）、两个第一齿轮（207）、两个第二步进电机（208）、圆弧固定块（209）、两个圆弧齿条（210）、两个圆弧燕尾槽（211），所述的固定部分圆弧板（201）是一个半圆弧形板子，在其外侧设有三个燕尾槽（202），在固定部分圆弧板（201）外侧设有凹槽（205），其位置在左面的两个