一种水下钢管焊接机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108544155A(43)申请公布日2018.09.18(21)申请号201810422607.7(22)申请日2018.05.05(71)申请人杨贵忠地址362000福建省泉州市鲤城区海滨街道新门社区新门街南16幢485-1号店(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B23K37/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图8页(54)发明名称一种水下钢管焊接机器人(57)摘要一种水下钢管焊接机器人，包括底座、声呐部分、两个焊接部分、六个涡轮部分，其特征在于：所述的声呐部分的第一伸缩套筒下面固定安装在底板上面；所述的六个涡轮部分的第四伸缩套筒的后面的圆孔分别固定安装六个第一舵机连接轴上，其位置在每组两个涡轮部分固定座中间；通过六个第一舵机带动六个第一舵机连接轴进而带动六个涡轮部分旋转一个角度来调整涡轮叶的方向来控制机器行走方向，下一步通过第六液压缸调整涡轮叶的位置，通过第三步进电机和第三舵机调整涡轮叶的角度来驱动机器达到合适的位置，使焊接车可以在水中以任意的角度行走，提高了机器行走效率和焊接效率使机器可以在水中完成焊接工作。CN108544155ACN108544155A权利要求书1/2页1.一种水下钢管焊接机器人，包括底座（1）、声呐部分（2）、两个焊接部分（3）、六个涡轮部分（4），其特征在于：所述的声呐部分（2）的第一伸缩套筒（201）下面固定安装在底板（101）上面；所述的两个焊接部分（3）的两个滑套（301）分别滑动安装在两个焊接部分支撑柱（105）上，所述的两个第一齿轮（303）分别与两个齿条（106）相互啮合；所述的六个涡轮部分（4）的第四伸缩套筒（401）的后面的圆孔分别固定安装六个第一舵机连接轴（103）上，其位置在每组两个涡轮部分固定座（102）中间；所述的底座（1）包括底板（101）、十二个涡轮部分固定座（102）、六个第一舵机连接轴（103）、六个第一舵机（104）、两个焊接部分支撑柱（105）、两个齿条（106），所述的底板（101）是一个正六边形板子，在其六个侧面各设有两个涡轮部分固定座（102），所述第一舵机连接轴（103）转动安装在两个涡轮部分固定座（102）中间的圆孔里，所述的六个第一舵机（104）的侧面分别固定安装在底板（101）的六个侧面，其电机轴与第一舵机连接轴（103）通过联轴器固定连接；所述的声呐部分（2）包括第一伸缩套筒（201）、第一伸缩杆（202）、第一液压缸（203）、第二舵机（204）、第二伸缩套筒固定板（205）、第二伸缩套筒（206）、第二伸缩杆（207）、第二液压缸（208）、声呐（209），所述的第一伸缩套筒（201）下面固定安装在底板（101）上面的中间，在第一伸缩套筒（201）上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆（202）下面滑动安装在第一伸缩套筒（201）上面的凹槽里，其上面设有凹槽；所述的第一液压缸（203）缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（201）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（202）侧面支撑板固定连接；所述的第二舵机（204）竖直向上放置，其底面固定安装在第一伸缩杆（202）上面的凹槽里，其电机轴与第二伸缩套筒固定板（205）下面固定连接；所述的第二伸缩套筒（206）的底面固定安装在第二伸缩套筒固定板（205）上面的支撑板上，在其另一端设有凹槽，所述的第二伸缩杆（207）的右端滑动安装在第二伸缩套筒（206）左端的凹槽里，其右端设有声呐（209）；所述的第二液压缸（208）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（206）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（207）上面的支撑板固定连接；所述的焊接部分（3）包括滑套（301）、第一步进电机（302）、第一齿轮（303）、L形板（304）、两个第三液压缸（305）、第三伸缩套筒（306）、第三伸缩杆（307）、半圆环支撑杆（308）、第四液压缸（309）、半圆环（310）、圆弧齿条（311）、焊接头滑套（312）、三个第五液压缸（313）、第五液压缸顶板（314）、焊接头（315）、第二步进电机（316）、第二齿轮（317），所述的滑套（301）滑动安装在焊接部分支撑柱（105）上，所述的第一步进电机（302）水平放置，其侧面固定安装在滑套（301）前面，其电机轴与第一齿轮（303）固定连接；所述的第一齿轮（303）与齿条（106）相互啮合；所述的L形板（304）的下面固定安装在滑套（301）后面，所述的两个第三液压缸（305）缸体底部固定安装在L形板（304）内侧，其活塞杆端部与第三伸缩套筒（306）侧面固定连接，在第三伸缩套筒（306）右侧设有凹槽，所述的第三伸缩杆（307）左侧滑动安装在第三伸缩套筒（30