机器打滑检测的方法、装置及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107643186A(43)申请公布日2018.01.30(21)申请号201710837804.0(22)申请日2017.09.15(71)申请人深圳市杉川机器人有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新技术园北区北环大道9018号大族创新大厦A区5层501室(72)发明人杨勇李崇国宫海涛宋昱慧(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人宋南(51)Int.Cl.G01M99/00(2011.01)G01C3/00(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图6页(54)发明名称机器打滑检测的方法、装置及系统(57)摘要本发明提供了一种机器打滑检测的方法、装置及系统，涉及机器人检测领域。该方法应用于轮式机器人，该方法包括：首先获取第一时刻的轮式机器人的第一码盘数据和第一激光数据，基于第一时刻，获取第二时刻的轮式机器人的第二码盘数据和第二激光数据，然后基于第一码盘数据和第二码盘数据，获取轮式机器人的第一位姿增量，基于第一激光数据和第二激光数据，获取轮式机器人的第二位姿增量，最后判断第一位姿增量与第二位姿增量之间的差值是否大于预设位置增量，在为是时，判定该轮式机器人打滑。本发明能够缓解现有技术中打滑检测不准确的问题。CN107643186ACN107643186A权利要求书1/3页1.一种机器打滑检测的方法，应用于轮式机器人，其特征在于，所述方法包括：获取第一时刻的所述轮式机器人的第一码盘数据和第一激光数据；基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述轮式机器人第二码盘数据和第二激光数据；基于所述第一码盘数据和所述第二码盘数据，获取所述轮式机器人的第一位姿增量；基于所述第一激光数据和所述第二激光数据，获取所述轮式机器人的第二位姿增量；判断所述第一位姿增量与所述第二位姿增量之间的差值是否大于预设位姿增量；在为是时，判定所述轮式机器人打滑。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一码盘数据和所述第二码盘数据，获取所述轮式机器人的第一位姿增量，包括：基于所述第一码盘数据和所述第二码盘数据，计算所述轮式机器人的左行走轮转动的距离和所述轮式机器人的右行走轮转动的距离；基于预设第一位姿增量计算公式、所述左行走轮转动的距离、所述右行走轮转动的距离以及所述左行走轮和所述右行走轮之间的轮轴距离，解算所述轮式机器人的第一位姿增量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一激光数据和所述第二激光数据，获取所述轮式机器人的第二位姿增量，包括：将所述第一激光数据和所述第二激光数据进行匹配，解算所述轮式机器人的第二位姿增量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一激光数据和所述第二激光数据进行匹配，解算所述轮式机器人的第二位姿增量，包括：基于ICP匹配算法将所述第一激光数据和所述第二激光数据进行匹配，解算所述轮式机器人的第二位姿增量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于ICP匹配算法将所述第一激光数据和所述第二激光数据进行匹配，解算所述轮式机器人的第二位姿增量，包括：获取所述轮式机器人的线速度；判断所述轮式机器人的线速度是否大于预设线速度；在为是时，执行所述基于ICP匹配算法将所述第一激光数据和所述第二激光数据进行匹配，解算所述轮式机器人的第二位姿增量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于ICP匹配算法将所述第一激光数据和所述第二激光数据进行匹配，解算所述轮式机器人的第二位姿增量，还包括：获取所述第一激光数据和所述第二激光数据的匹配率；判断所述匹配率是否大于预设匹配率；在为是时，执行所述基于ICP匹配算法将所述第一激光数据和所述第二激光数据进行匹配，解算所述轮式机器人的第二位姿增量。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：获取所述第一时刻的所述轮式机器人的第一图像数据；基于所述第一时刻，获取所述第二时刻的所述轮式机器人的第二图像数据；基于所述第一图像数据和所述第二图像数据，获取所述轮式机器人的第三位姿增量；判断所述第一位姿增量与所述第三位姿增量之间的差值是否大于所述预设位姿增量；2CN107643186A权利要求书2/3页在为是时，判定所述轮式机器人打滑。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：获取所述第一时刻的所述轮式机器人的第一超声数据；基于所述第一时刻，获取所述第二时刻的所述轮式机器人的第二超声数据；基于所述第一超声数据和所述第二超声数据，获取所述轮式机器人的第四位姿增量；判断所述第一位姿增量与所述第四位姿增量之间的差值是否大于所述预设位姿增量；在为是时，判定所述轮式机器人打滑。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法