康复训练用的悬吊式自适应减重装置及康复训练机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107693301A(43)申请公布日2018.02.16(21)申请号201710944082.9(22)申请日2017.09.30(71)申请人西安交通大学地址710049陕西省西安市碑林区咸宁西路28号(72)发明人张小栋杨昆才张强尹贵(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200代理人范巍(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称康复训练用的悬吊式自适应减重装置及康复训练机器人(57)摘要本发明公开了康复训练用的悬吊式自适应减重装置及康复训练机器人，包括可折叠的移动训练架、下肢训练辅具搭载装置、减重背心、滑轮绳索系统和自适应减重箱，箱内包括绳索卷扬装置和自适应重心跟随装置，其中绳索卷扬装置由伺服电机配合减速机，经联轴器与绳辊连接，通过缠绕/释放绳索，为患者提供减重力；绳索由绳辊引出绕过安装板侧面的滑轮经自适应重心跟随装置上的滑轮组与减重背心相连，采集患者关节转角推算出其重心位置，从而控制自适应重心跟随装置的电机通过联轴器带动丝杠转动，使与丝杠螺母连接的移动板带动动滑轮做直线运动，以此调节患者训练过程中悬吊绳索的长度，实现重心跟随，维持大致恒定的减重力。CN107693301ACN107693301A权利要求书1/2页1.一种康复训练用的自适应减重箱，其特征在于：该自适应减重箱(2)包括箱体、引出至箱体外的用于悬吊患者的绳索(40)以及设置于箱体内的绳索卷扬装置和自适应重心跟随装置，所述绳索卷扬装置包括用于收放所述绳索(40)的绳辊(36)，自适应重心跟随装置包括可以往复直线运动的移动板(20)以及设置在所述移动板(20)上的与所述绳索(40)相连的动滑轮。2.根据权利要求1所述一种康复训练用的自适应减重箱，其特征在于：所述绳索卷扬装置还包括用于驱动所述绳辊(36)的电机；自适应重心跟随装置还包括导轨(22)、丝杆(26)以及用于驱动丝杆(26)的电机，所述移动板(20)设置在导轨(22)上，丝杆(26)与设置于所述移动板(20)上的丝杠螺母(25)相连。3.根据权利要求1所述一种康复训练用的自适应减重箱，其特征在于：所述自适应减重箱(2)还包括设置于箱体内的安装板(41)，绳索卷扬装置和自适应重心跟随装置分别设置于该安装板(41)的两侧表面，所述绳索(40)由所述绳辊(36)经设置于所述安装板(41)上的转向滑轮和滑轮组引出箱体，所述滑轮组包括设置于所述安装板(41)上的两个定滑轮，所述绳索(40)经其中一个定滑轮由转向滑轮引至所述动滑轮，所述绳索(40)经另一个定滑轮由所述动滑轮引至设置于箱体上的开口。4.一种康复训练用的悬吊式自适应减重装置，其特征在于：该自适应减重装置包括减重背心(6)、拉力传感器(5)、自适应减重箱(2)以及可折叠的移动训练架(1)，所述自适应减重箱(2)包括设置于可折叠的移动训练架(1)上的箱体、引出至可折叠的移动训练架(1)的用于悬吊患者的绳索(40)以及设置于箱体内的绳索卷扬装置和自适应重心跟随装置，所述绳索卷扬装置包括用于收放所述绳索(40)的绳辊(36)，自适应重心跟随装置包括可以往复直线运动的移动板(20)以及设置在所述移动板(20)上的与所述绳索(40)相连的动滑轮；所述绳索(40)引出至可折叠的移动训练架(1)的一端与拉力传感器(5)相连，拉力传感器(5)与减重背心(6)相连。5.根据权利要求4所述一种康复训练用的悬吊式自适应减重装置，其特征在于：所述可折叠的移动训练架(1)包括支撑架(8)、折叠杆(14)、带有脚轮(15)且并排设置的两个方管(13)以及设置于方管(13)上的立柱圆管，支撑架(8)设置于立柱圆管上，折叠杆(14)包括相互铰接的两段，两个方管(13)的内侧与折叠杆(14)的两端分别铰接，所述自适应减重箱(2)的箱体设置于立柱圆管上，所述绳索(40)引出至可折叠的移动训练架(1)的一端通过设置于支撑架(8)上的定滑轮悬垂于所述方管(13)上方，减重背心(6)通过拉力传感器(5)与所述绳索(40)引出至可折叠的移动训练架(1)的一端相连。6.根据权利要求5所述一种康复训练用的悬吊式自适应减重装置，其特征在于：所述可折叠的移动训练架(1)还包括扶手装置，扶手装置包括设置于所述方管(13)上的扶手外管(12)以及设置于扶手外管(12)上的可升降的扶手内管(11)，扶手内管(11)通过销钉定位。7.根据权利要求5所述一种康复训练用的悬吊式自适应减重装置，其特征在于：所述自适应减重装置还包括下肢康复辅具搭载装置(3)，下肢康复辅具搭载装置(3)包括下肢康复辅具安装门架(17)，下肢康复辅具安装门架(17)的一端与一个方管(13