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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107792389A(43)申请公布日2018.03.13(21)申请号201710737815.1(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司1(22)申请日2017.08.241240代理人梁丽超刘瑞贤(30)优先权数据15/251,9212016.08.30US(51)Int.Cl.B64F5/40(2017.01)(71)申请人波音公司地址美国伊利诺斯州(72)发明人凯特琳·E·克尔贾斯廷·T·赫恩达南杰伊·B·瓦萨沙恩·E·阿瑟贝内特·M·莫里亚蒂马修·H·梅林瑞安·M·特朗博约翰·F·斯波尔丁雷蒙德·C·恩格凯勒·S·比昂迪奇权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称用于对轮廓表面进行表面处理的表面处理修复设备及方法(57)摘要本申请公开了用于对轮廓表面进行表面处理的表面处理修复设备及方法。用于对轮廓表面施加表面处理的表面处理修复设备包括被配置为可拆卸地附接到轮廓表面的附接装置和耦接到附接装置的机器人单元。此外,处理单元可操作地安装在机器人单元上,并且包括形成处理阵列的多个涂布器头,并且每个涂布器头被配置为施加表面修复处理。至少一个传感器安装在处理单元上并且被配置为识别用于表面修复处理的目标区域,并且控制器可操作地耦接到机器人单元和处理单元。控制器被编程为控制机器人单元的移动以将处理阵列定位成与目标区域邻近,并且选择性地操作处理阵列以将表面修复处理施加在轮廓表面的目标区域上。CN107792389ACN107792389A权利要求书1/2页1.一种用于对轮廓表面施加表面处理的表面处理修复设备,所述表面处理修复设备包括:附接装置,被配置为成可拆卸地附接到所述轮廓表面;机器人单元,耦接到所述附接装置;处理单元,可操作地安装在所述机器人单元上并且包括形成处理阵列的多个涂布器头,每个涂布器头被配置为施加表面修复处理;至少一个传感器,安装在所述处理单元上并且被配置为识别用于所述表面修复处理的目标区域;控制器,可操作地耦接到所述机器人单元和所述处理单元,所述控制器被编程为:控制所述机器人单元的移动以将所述处理阵列定位成与所述目标区域邻近;以及选择性地操作所述处理阵列以在所述轮廓表面的所述目标区域上施加所述表面修复处理。2.根据权利要求1所述的表面处理修复设备,其中,所述至少一个传感器包括光学传感器,所述光学传感器被配置为扫描所述轮廓表面并识别所述目标区域和创建所述轮廓表面的所述目标区域的图像数据集。3.根据权利要求2所述的表面处理修复设备,其中,所述光学传感器通信地耦接到所述控制器,并且所述控制器被配置为接收所述目标区域的所述图像数据集并且基于所述图像数据集定位所述处理阵列。4.根据权利要求1所述的表面处理修复设备,其中,所述至少一个传感器包括方向传感器,所述方向传感器被配置为确定每个涂布器头的方向并生成方向数据集,其中,所述控制器通信地耦接到所述方向传感器并且进一步被编程为基于所述方向数据集来定位所述多个涂布器头中的每一个。5.根据权利要求4所述的表面处理修复设备,其中,所述控制器被进一步被编程为实时地定位所述多个涂布器头中的每一个。6.根据权利要求4所述的表面处理修复设备,其中,所述控制器被进一步被编程为基于所述方向数据集,保持每个涂布器头在相对于所述轮廓表面的法线方向上。7.根据权利要求1所述的表面处理修复设备,其中,所述多个涂布器头包括多个喷墨打印头,并且选择性地操作所述处理阵列包括将装饰层涂布到所述轮廓表面。8.根据权利要求1至7中任一项所述的表面处理修复设备,其中,所述轮廓表面是飞机的轮廓表面。9.一种在轮廓表面上施加表面处理的方法,所述方法包括:将表面处理修复设备附接到所述轮廓表面,所述表面处理修复设备包括机器人单元和涂布器头的阵列,每个涂布器头被配置为对所述轮廓表面施加表面修复处理;确定用于所述表面修复处理的目标区域相对于所述表面处理修复设备的位置;将具有所述涂布器头的阵列的所述表面处理修复设备定位为与所述目标区域邻近;以及选择性地操作每个涂布器头来修复所述目标区域。10.根据权利要求9所述的方法,其中,至少一个光学传感器设置在所述表面处理修复设备上并且被配置为确定所述目标区域相对于所述表面处理修复设备的位置。2CN107792389A权利要求书2/2页11.根据权利要求10所述的方法,其中,所述至少一个光学传感器被配置为生成所述目标区域的图像数据集,并且其中,基于所述图像数据集确定所述目标区域相对于所述表面处理修复设备的位置。12.根据权利要求9所述的方法,其中,至少一个方向传感器设置在所述表面处理修复设备上并且被配置为生成指示每个涂布器头相对于所述轮廓表面的方向的方向数据集。13.根据权利要求12所述的方法,进一步包