一种管道自适应清淤机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107803372A(43)申请公布日2018.03.16(21)申请号201711268941.3(22)申请日2017.12.05(71)申请人浙江大学苏州工业技术研究院地址215000江苏省苏州市苏州科技城科灵路78号苏高新软件园8号楼申请人江苏博尔科环保科技有限公司(72)发明人张海洋沈东升成昊冯华军田志国蒋伯忠朱文秀(74)专利代理机构杭州天勤知识产权代理有限公司33224代理人黄平英(51)Int.Cl.B08B9/049(2006.01)B08B9/051(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种管道自适应清淤机器人(57)摘要本发明公开了一种管道自适应清淤机器人，包括机器人主体、带动机器人主体在管道内行进的履带轮机构和与所述机器人主体连接且沿行进方向位于机器人主体前方的刀盘，所述机器人主体内设有刀盘驱动电机；所述刀盘包括：转轴，与所述刀盘电机的输出轴连接，转轴的轴线与管道的轴向相平行；刀具，以转轴为中心呈发散分布；弹簧，连接转轴与对应的刀具；万向轮，设于每个刀具自由端的端头处，与管道内壁接触。本发明适用于不同管径的清淤工作。CN107803372ACN107803372A权利要求书1/1页1.一种管道自适应清淤机器人，包括机器人主体、带动机器人主体在管道内行进的履带轮机构和与所述机器人主体连接且沿行进方向位于机器人主体前方的刀盘，所述机器人主体内设有刀盘驱动电机，其特征在于，所述刀盘包括：转轴，与所述刀盘电机的输出轴连接，转轴的轴线与管道的轴向相平行；刀具，以转轴为中心呈发散分布；弹簧，连接转轴与对应的刀具；万向轮，设于每个刀具自由端的端头处，与管道内壁接触。2.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述刀具包括：刀板，一端与所述弹簧连接、另一端安装所述万向轮；若干刀片，分布在刀板上且位于沿行进方向的前侧。3.根据权利要求2所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述弹簧外设置弹簧筒，弹簧筒一端与转轴固定，刀板从弹簧筒的另一端伸入弹簧筒内且与弹簧筒滑动配合。4.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，相邻刀具之间的夹角为45～90°。5.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述履带轮机构包括：分别位于机器人主体下方和上方的两组履带轮；驱动对应履带轮的数个液压电机；连接机器人主体与对应履带轮的可升降连接机构。6.根据权利要求5所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述可升降连接机构包括：一根液压杆，水平布置在机器人主体与履带轮之间；对称设置的一对第一连杆，第一连杆的一端与履带轮不同位置处铰接、另一端分别与液压杆的两端铰接；对称设置的一对第二连杆，第二连杆的一端与机器人主体不同位置处铰接、另一端分别与液压杆的两端铰接。7.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述机器人主体沿行进方向的后方设有可升降的格栅或刮板以及驱动格栅或刮板升降的格栅或刮板驱动机构，格栅或刮板工作状态下下降至与管壁接触、非工作状态下收入机器人主体内。8.根据权利要求7所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述格栅或刮板驱动机构包括：安装于格栅或刮板竖直向两侧的齿轮链条；与所述齿轮链条配合的齿轮；驱动所述齿轮转动的直流电机；所述齿轮及直流电机均位于机器人主体内。9.根据权利要求8所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述机器人主体下方还设有与格栅或刮板配合的毛刷轮，该毛刷轮与所述齿轮咬合并由齿轮驱动。10.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人，其特征在于，所述机器人主体包括：壳体；设于所述壳体内的液压系统，所有的液压杆及液压电机均受控于该液压系统。2CN107803372A说明书1/4页一种管道自适应清淤机器人技术领域[0001]本发明涉及一种管道清淤设备，具体涉及一种管道自适应清淤机器人。背景技术[0002]排水管道的清淤疏通问题已成为政府部门的棘手问题。目前，国内在进行排水管道的清淤疏通时，常采用绞车清淤法和水力清淤法。随着科学技术的发展，机器人清淤给管道堵塞和淤泥沉积问题提供了一个新的解决思路。近些年来，已经研发出了各种形式的自动化清淤装置，通过配备的铣刀，高压喷头和推板，实现淤泥的切削、破碎和清除。然而铣刀的尺寸都是固定不变，即使带有公转，其公转半径也是固定不变，不适用于不同管径的清淤工作.喷头冲刷可以作为铣刀切削淤泥的一种补充，但需要大量清洁的水，浪费水资源，并且给后期淤泥处理增加负担。此外，对于残留污泥较多的管道，机器人主体可能会浸入污泥区域或污水中，机器人容易腐蚀，缩短使用寿命。发明内容[0003]本发明提供一种管道自适应清淤机器人，适用于不同管径的清淤工作。[0004]一