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本发明涉及一种自适应管道清淤机器人,包括壳体、铰刀清淤机构、摄像头和多个行走装置,铰刀清淤机构设置在壳体上,摄像头设置在壳体上,行走装置包括变径机构、行走机构和感压模块,变径机构设置在壳体上,行走机构设置在变径机构的输出端,感压模块与升降式变径机构相匹配。本发明的有益效果是:在将机器人下放到管道内后,可以实时采集管道内部图像,从而便于工作人员了解机器人所处环境,便于及时调整机器人;通过利用感压模块来监测数据,便于了解机器人的受力情况及工作状态,方便实时调整变径机构,以使机器人适应不同的管径,使机器人始终稳定在最有效的工作状态。