一种夹持式搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107859397A(43)申请公布日2018.03.30(21)申请号201711158678.2(22)申请日2017.11.20(71)申请人浙江巨人停车设备有限公司地址313009浙江省湖州市南浔区南浔镇胜利路698号(72)发明人屠建成沈荣方史文鹏朱中华(74)专利代理机构杭州浙科专利事务所(普通合伙)33213代理人施建勇(51)Int.Cl.E04H6/18(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种夹持式搬运机器人(57)摘要一种夹持式搬运机器人，属于停车库移动车辆的机械设备技术领域，包括两个搬运器和一套折臂；两个搬运器分设于折臂两侧；所述搬运器包括伺服电机、传动机构、滚珠丝杠机构、齿轮机构、夹持臂、车架；所述传动机构一端连接伺服电机，另一端连接滚珠丝杠机构；所述齿轮机构一端连接滚珠丝杠机构，另一端连接夹持臂。本夹持式搬运机器人，两个搬运器之间采用了一套折臂，总高度仅仅100mm，基本能适应所有轿车底盘高度尺寸，实现搬运车辆轴距从1850mm~3200mm全适应，结合对车辆底盘的适应度，真正做到了对所有轿车的适应和存取。CN107859397ACN107859397A权利要求书1/1页1.一种夹持式搬运机器人，其特征在于，包括两个搬运器（100）和一套折臂（200）；两个搬运器（100）分设于折臂（200）两侧；所述搬运器（100）包括伺服电机（110）、传动机构、滚珠丝杠机构、齿轮机构、夹持臂（151）、车架（160）；所述传动机构一端连接伺服电机（110），另一端连接滚珠丝杠机构；所述齿轮机构一端连接滚珠丝杠机构，另一端连接夹持臂（151）。2.如权利要求1所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述搬运器（100）左右两侧均安装有一对夹持臂（151）；所述夹持臂（151）内端一体设置有夹持齿轮（152），且夹持臂（151）内端在夹持齿轮（152）轴心处转动安装于搬运器（100）的车架（160）。3.如权利要求2所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述夹持臂（151）内端开始有与夹持齿轮（152）同轴心的连接孔（153）；所述连接孔（153）的上下两端均安装有第一圆锥滚子轴承（154）；第一圆锥滚子轴承（154）穿设有连接轴，连接轴两端均固定安装于车架（160）。4.如权利要求2所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述伺服电机（110）安装于车架（160）；所述传动机构包括主动轮（121）、从动轮（122）和传动带；所述主动轮（121）安装于伺服电机（110）的输出端；所述传动带一端安装于主动轮（121），另一端安装于从动轮（122）；所述滚珠丝杠机构包括滚珠螺杆（131）、滚珠螺母（132）；所述滚珠螺杆（131）两端均转动安装于车架（160）；从动轮（122）固定安装于滚珠螺杆（131）一端，且从动轮（122）与滚珠螺杆（131）同轴设置；所述滚珠螺母（132）两侧均固定安装有齿条（133）；所述齿轮机构包括第一齿轮（141）和第二齿轮（142）；所述第一齿轮（141）与齿条（133）啮合；所述第二齿轮（142）与第一齿轮（141）啮合；所述夹持齿轮（152）与第二齿轮（142）啮合。5.如权利要求4所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述滚珠螺杆（131）两端均穿设于第二圆锥滚子轴承（134）；所述第二圆锥滚子轴承（134）安装于车架（160）。6.如权利要求1所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述折臂（200）包括转动连接的第一臂（201）和第二臂（202）；所述第一臂（201）外端和第一臂（201）外端均转动安装于对应的搬运器（100）。2CN107859397A说明书1/3页一种夹持式搬运机器人技术领域[0001]本发明属于停车库移动车辆的机械设备技术领域，具体涉及为一种夹持式搬运机器人。背景技术[0002]存取车搬运器是所有智能库中的关键设备，它的作用是实现对车辆从出入口与搬运台车之间和搬运台车与存车位之间的存取动作，是车辆搬运的执行机构设备。[0003]传统的存取车搬运器往往再高度尺寸上比较大，一般是在175mm~200mm之间，这样对存车位的高度空间要求就比较高。也有部分厂家开发出了较薄的搬运器，其高度均在115mm~150mm之间，但是该高度尺寸在对存车位不放停车架时，也无法满足适合所有轿车底盘高度空间，依然有部分较低底盘的车辆无法被存取。极个别厂家开发出了115mm以下高度尺寸的搬运器，但因结构复杂、重载能力较差等诸多原因，限制了其在市场中的应用。发明内容[0004]本发明的目的在于克服上述提到的缺陷和不足，而提供一种夹持式搬运机器人。[0005]本发明实现其目的采