一种工业机器人关节驱动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107856058A(43)申请公布日2018.03.30(21)申请号201711274625.7(22)申请日2017.12.06(71)申请人华北理工大学地址063009河北省唐山市曹妃甸区唐山湾生态城渤海大道21号(72)发明人邱志祺郑学增郑新(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种工业机器人关节驱动装置(57)摘要本发明公开了一种工业机器人关节驱动装置，包括壳体，壳体内固定有电机转子，动力输出轴安装在电机转子内，动力输出轴通过第一轴承连接有联轴器，联轴器连接有动力输出齿轮，所述动力输出轴外侧固定有平衡齿轮，动力输出轴两侧各设置有一个平衡轴，平衡轴上套接有齿环，齿环与平衡齿轮相互啮合，平衡轴通过第二轴承固定在壳体上。本发明能够改进现有技术的不足，提高了关节机构的运行平稳度，降低运行噪声。CN107856058ACN107856058A权利要求书1/1页1.一种工业机器人关节驱动装置，包括壳体（1），壳体（1）内固定有电机转子（2），动力输出轴（3）安装在电机转子（2）内，动力输出轴（3）通过第一轴承（4）连接有联轴器（5），联轴器（5）连接有动力输出齿轮（6），其特征在于：所述动力输出轴（3）外侧固定有平衡齿轮（7），动力输出轴（3）两侧各设置有一个平衡轴（8），平衡轴（8）上套接有齿环（9），齿环（9）与平衡齿轮（7）相互啮合，平衡轴（8）通过第二轴承（10）固定在壳体（1）上。2.根据权利要求1所述的工业机器人关节驱动装置，其特征在于：所述第一轴承（4）包括第一轴承座（11），第一轴承座（11）通过第一螺栓（12）固定在壳体（1）上，第一轴承座（11）与壳体（1）之间设置有橡胶柱（13），橡胶柱（13）通过第二螺栓（14）固定在第一轴承座（11）上，第一轴承座（11）内侧设置有第一轴套（15），第一轴套（15）与第一轴承座（11）安装有第一滚珠（16）。3.根据权利要求2所述的工业机器人关节驱动装置，其特征在于：所述第一滚珠（16）表面均匀设置有若干个盲孔（17）。4.根据权利要求1所述的工业机器人关节驱动装置，其特征在于：所述平衡齿轮（7）上设置有凹槽（18），凹槽（18）侧壁设置有橡胶层（19），同一凹槽（18）内两侧的橡胶层（19）的间距由上至下逐渐减小，齿环（9）上设置有与凹槽（18）相互插接的凸起部（20），凸起部（20）与橡胶层（19）过盈配合。5.根据权利要求1所述的工业机器人关节驱动装置，其特征在于：所述第二轴承（10）外侧通过环形排列的四个橡胶垫（21）连接在壳体（1）上，橡胶垫（21）与壳体（1）之间连接有第一弹簧体（22）。6.根据权利要求5所述的工业机器人关节驱动装置，其特征在于：所述橡胶垫（21）外侧套接有弹性金属套（23），弹性金属套（23）的两端分别与第二轴承（10）和壳体（1）连接，弹性金属套（23）侧面插接有第三螺栓（24），第三螺栓（24）与橡胶垫（21）螺纹连接。2CN107856058A说明书1/3页一种工业机器人关节驱动装置技术领域[0001]本发明涉及一种工业自动化装备，尤其是一种工业机器人关节驱动装置。背景技术[0002]伴随着汽车、化工、电子、食品加工、塑料、研究以及生命科学领域的飞速发展，尤其是在机器人装备领域的迅速发展，对驱动关节传动系统的传动精度、可靠性、小体积、减振降噪、轻量化、免维护等性能提出了更加苛刻的标准。驱动关节是机器人系统中的核心组件之一，用于将动力端的高转速、低转矩动力转变为低转速的、大扭矩动力输出。中国发明专利CN102248540B公开了一种机器人驱动关节，减小了传动过程的噪声。但是，这种关节结构是通过覆盖减振材料实现减小噪声的，无法真正抑制产生噪声的振动，随着减振材料的老化，其降噪效果会明显下降。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题是提供一种工业机器人关节驱动装置，能够解决现有技术的不足，提高了关节机构的运行平稳度，降低运行噪声。[0004]为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。[0005]一种工业机器人关节驱动装置，包括壳体，壳体内固定有电机转子，动力输出轴安装在电机转子内，动力输出轴通过第一轴承连接有联轴器，联轴器连接有动力输出齿轮，所述动力输出轴外侧固定有平衡齿轮，动力输出轴两侧各设置有一个平衡轴，平衡轴上套接有齿环，齿环与平衡齿轮相互啮合，平衡轴通过第二轴承固定在壳体上。[0006]作为优选，所述第一轴承包括第一轴承座，第一轴承座通过第一螺栓固定在壳体上，第一轴承座与壳体之间设置有橡胶柱，橡胶柱通过第二螺栓固定在第一轴承座上，第一轴承座内侧设置有第一轴套，第一轴套与第一轴承