一种车辆底盘透视方法以及车辆底盘透视装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107878330A(43)申请公布日2018.04.06(21)申请号201711277035.X(22)申请日2017.12.06(71)申请人湖北航天技术研究院特种车辆技术中心地址432000湖北省孝感市北京路69号(72)发明人李宁龚远红刘康魏珣王辉向羽(74)专利代理机构北京众达德权知识产权代理有限公司11570代理人刘杰(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图3页(54)发明名称一种车辆底盘透视方法以及车辆底盘透视装置(57)摘要本发明公开了一种车辆底盘透视方法以及车辆底盘透视装置，应用图像拼接技术，采集车辆前端或者后端局部道路图像，并与历史图像进行拼接，生成底盘透视图像，底盘透视图像真实显示车辆周边及车底道路图像，然后将虚拟车辆模型叠加于底盘透视图像上生成底盘透视影像，底盘透视影像能够精确的反映壕沟、障碍物等相对于车身、车轮的具体位置，量化壕沟、障碍物等与车轮的间距，显著增强行车环境的显示功能，能够极大扩展驾驶员视野，帮助特种车辆及工程车辆驾驶员查看车轮与道路的位置关系，提高复杂行驶环境下车辆行驶的安全性。CN107878330ACN107878330A权利要求书1/3页1.一种车辆底盘透视方法，其特征在于，包括如下步骤：车辆行驶时，根据车辆行驶方向实时向下采集车辆前方道路图像或车辆后方道路图像，将实时采集的所述车辆前方道路图像或所述车辆后方道路图像存储于一存储单元中；将当前时刻采集的所述车辆前方道路图像或所述车辆后方道路图像与所述存储单元中存储的上一时刻的所述车辆前方道路图像或所述车辆后方道路图像进行拼接，生成底盘透视图像，并将当前时刻生成的所述底盘透视图像传输到所述存储单元中，所述底盘透视图像显示车辆周边及车底道路图像；将虚拟车辆模型与所述底盘透视图像叠加，得到底盘透视影像；所述虚拟车辆模型根据所述车辆的车身尺寸、车轮分布结构以及车轮尺寸而建立，包括与所述车辆相匹配的车辆外轮廓线以及与所述车辆各车轮相对应的车轮外轮廓线；在下一时刻，将最新采集的所述车辆前方道路图像或所述车辆后方道路图像与所述存储单元中存储的上一时刻的底盘透视图像进行拼接，生成最新的底盘透视图像，将所述最新的底盘透视图像覆盖所述存储单元中存储的历史数据，完成底盘透视图像的更新；将虚拟车辆模型与最新的底盘透视图像叠加，得到最新的底盘透视影像，完成底盘透视影像的更新。2.如权利要求1所述的车辆底盘透视方法，其特征在于：所述根据车辆行驶方向实时向下采集车辆前方道路图像或车辆后方道路图像的具体内容为：通过安装于所述车辆前端的左前摄像单元和右前摄像单元向下采集车辆前方图像信息，所述左前摄像单元与所述右前摄像单元拍摄的车辆前方图像信息具有左右重合图像；通过安装于所述车辆后端的左后摄像单元和右后摄像单元向下采集车辆后方图像信息，所述左后摄像单元与所述右后摄像单元拍摄的车辆后方图像信息具有左右重合图像；当车辆向前行驶时，接收所述左前摄像单元与所述右前摄像单元拍摄的车辆前方图像信息，并将所述左前摄像单元与所述右前摄像单元拍摄的车辆前方图像信息进行图像校正和拼接，得到前方合成图像，所述前方合成图像即为车辆前方道路图像；当车辆向后行驶时，接收所述左后摄像单元与所述右后摄像单元拍摄的车辆后方图像信息，并将所述左后摄像单元与所述右后摄像单元拍摄的车辆后方图像信息进行图像校正和拼接，得到后方合成图像，所述后方合成图像即为车辆后方道路图像。3.如权利要求2所述的车辆底盘透视方法，其特征在于：所述虚拟车辆模型的建立的具体内容为：在左前摄像单元、右前摄像单元、左后摄像单元、右后摄像单元中选定一个摄像单元，计算该摄像单元的1个像素代表的长度ΔL；以ΔL为基准，将所述车辆的俯视外轮廓线以及与所述车辆各车轮的俯视外轮廓线进行等比例缩放，得到以像素为长度单位的虚拟车辆模型；ΔL的计算公式为：ΔL＝2htan(θ/2)/m其中：h为选定的摄像单元的离地高度；θ为选定的摄像单元的视场角；m为选定的摄像单元的像素数量。4.如权利要求3所述的车辆底盘透视方法，其特征在于：所述将虚拟车辆模型与所述底盘透视图像叠加的具体内容为：以选定的摄像单元的拍摄范围的中心点为所述底盘透视图像的坐标原点，根据选定的2CN107878330A权利要求书2/3页摄像单元在所述车辆上的实际安装位置，确定所述坐标原点在所述虚拟车辆模型中的相对坐标，将所述虚拟车辆模型叠加于所述底盘透视图像上，得到底盘透视影像。5.如权利要求1所述的车辆底盘透视方法，其特征在于：所述生成底盘透视图像的具体内容为：当车辆向前行驶时，将当前时刻得到的车辆前方道路图像与存储单元中存储的上一时刻车辆前方道路图像进行拼接，删除前