一种车辆底盘透视方法、装置及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114312577A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202210145531.4(22)申请日2022.02.17(71)申请人镁佳(北京)科技有限公司地址100102北京市朝阳区创远路34号院6号楼11层1101室(72)发明人刘震(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250代理人胡晓静(51)Int.Cl.B60R1/23(2022.01)B60R1/27(2022.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种车辆底盘透视方法、装置及电子设备(57)摘要本发明公开了一种车辆底盘透视方法，该方法包括：获取车辆在当前时刻的当前全景图像、当前运动状态及当前位置，全景图像包括：车辆的环视图像及车辆底盘覆盖的第一图像；基于当前运动状态及当前位置确定车辆在下一时刻的下一位置；基于当前位置与下一位置的关系，从全景图像中提取在下一时刻车辆底盘覆盖的第二图像。本发明通过根据车辆的运动状态，计算车辆在下一时刻的位置，然后利用相邻时刻车辆的位置关系，在当前全景图像中提取车辆在下一时刻车辆底盘下方的图像信息，实现了车辆底盘的透视功能，有效避免了因视觉盲区对驾驶人员带来的不利影响，为行车带来便利。CN114312577ACN114312577A权利要求书1/2页1.一种车辆底盘透视方法，其特征在于，包括：获取车辆在当前时刻的当前全景图像、当前运动状态及当前位置，所述全景图像包括：车辆的环视图像及车辆底盘覆盖的第一图像；基于所述当前运动状态及当前位置确定所述车辆在下一时刻的下一位置；基于所述当前位置与所述下一位置的关系，从所述全景图像中提取在下一时刻车辆底盘覆盖的第二图像。2.根据权利要求1所述的车辆底盘透视方法，其特征在于，所述基于所述当前运动状态及当前位置确定所述车辆在下一时刻的下一位置，包括：从所述当前运动状态中提取车辆当前时刻的速度和转向角；根据所述速度和所述转向角计算车辆在下一时刻的下一位置。3.根据权利要求1所述的车辆底盘透视方法，其特征在于，所述基于所述当前位置与所述下一位置的关系，从所述全景图像中提取在下一时刻车辆底盘覆盖的第二图像，包括：基于所述当前位置建立空间坐标系，并将所述全景图像与所述空间坐标系进行映射；基于所述当前位置与所述下一位置的关系和所述全景图像与所述空间坐标系之间的第一映射关系，确定所述下一时刻车辆底盘覆盖的空间区域坐标；根据所述空间区域坐标从所述全景图像中提取在下一时刻车辆底盘覆盖的第二图像。4.根据权利要求3所述的车辆底盘透视方法，其特征在于，所述基于所述当前位置与所述下一位置的关系和所述全景图像与所述空间坐标系之间的第一映射关系，确定所述下一时刻车辆底盘覆盖的空间区域坐标，包括：基于所述当前位置与所述下一位置的关系，得到所述下一位置在所述空间坐标系中的第一坐标；根据所述第一坐标确定所述下一时刻车辆底盘覆盖的空间区域坐标。5.根据权利要求3所述的车辆底盘透视方法，其特征在于，所述根据所述空间区域坐标从所述全景图像中提取在下一时刻车辆底盘覆盖的第二图像，包括：根据所述全景图像与所述空间坐标系之间的映射关系确定所述空间区域坐标对应的图像区域；根据所述图像区域从所述全景图像中进行图像提取，得到下一时刻车辆底盘覆盖的第二图像。6.根据权利要求3所述的车辆底盘透视方法，其特征在于，还包括：基于所述第二图像和所述车辆在下一时刻的下一环视图像，确定所述车辆在下一时刻的下一全景图像。7.根据权利要求6所述的车辆底盘透视方法，其特征在于，所述基于所述第二图像和所述车辆在下一时刻的下一环视图像，确定所述车辆在下一时刻的下一全景图像，包括：建立所述下一环视图像与所述空间坐标系的第二映射关系；基于所述第二映射关系将所述第二图像与所述下一环视图像进行拼接，得到所述车辆在下一时刻的下一全景图像。8.一种车辆底盘透视装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆在当前时刻的当前全景图像、当前运动状态及当前位置，所述全景图像包括：车辆的环视图像及车辆底盘覆盖的第一图像；确定模块，用于基于所述当前运动状态及当前位置确定所述车辆在下一时刻的下一位2CN114312577A权利要求书2/2页置；提取模块，用于基于所述当前位置与所述下一位置的关系，从所述全景图像中提取在下一时刻车辆底盘覆盖的第二图像。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1‑7中任一项所述的车辆底盘透视方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利