一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107901021A(43)申请公布日2018.04.13(21)申请号201711351884.5(22)申请日2017.12.15(71)申请人镇江高等职业技术学校地址212003江苏省镇江市京口区学府路132号(72)发明人施琴党丽峰左文艳史银花(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图4页(54)发明名称一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人(57)摘要本发明公开一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，包括基座体，所述基座体的内部边缘设置有滚轮支架，所述滚轮支架上设置有对称分布的移动滚轮，所述基座体上位于所述滚轮支架的内侧固定设置有围挡板，所述围挡板的侧部设置有棘轮爬绳机构、抛射机构、装卸机构、控制器，所述控制器的输出端分别与所述棘轮爬绳机构的输入端、所述抛射机构的输入端、所述装卸机构的输入端、所述移动滚轮的输入端相连接。本发明采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走，棘轮爬绳机构实现了借助绳索爬升的功能，装卸机构实现了救援物品的装卸和运输，抛射机构实现了救援物品的高抛，从整体上实现了救援物品的装卸以及无障碍运输的功能。CN107901021ACN107901021A权利要求书1/2页1.一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，包括基座体（1），所述基座体（1）的内部边缘设置有滚轮支架（2），所述滚轮支架（2）上设置有对称分布的移动滚轮（3），所述基座体（1）上位于所述滚轮支架（2）的内侧固定设置有围挡板（4），所述围挡板（4）的侧部设置有棘轮爬绳机构、抛射机构、装卸机构、控制器（10），所述控制器（10）的输出端分别与所述棘轮爬绳机构的输入端、所述抛射机构的输入端、所述装卸机构的输入端、所述移动滚轮（3）的输入端相连接。2.根据权利要求1所述的一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，所述装卸机构包括滑动导轨（6）、装料槽（7）、机械臂（15）、活塞气缸（16）、气泵（21），所述机械臂（15）的一端铰接在所述基座体（1）上，所述滑动导轨（6）沿纵向固定在所述基座体（1）上，所述装料槽（7）转动设置在所述滑动导轨（6）的顶端，所述气泵（21）固定在所述基座体（1）上，所述活塞气缸（16）的一端固定在所述基座体（1）上，所述活塞气缸（16）的另一端与所述装料槽（7）的侧部固定连接，所述气泵（21）的输出端与所述活塞气缸（16）的输入端相连接。3.根据权利要求1所述的一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，所述抛射机构包括双驱动电机（9）、抛射轨道板（8）、驱动飞轮（13）、飞轮主轴（14），所述双驱动电机（9）固定在所述围挡板（4）的外侧，所述抛射轨道板（8）固定在所述围挡板（4）的内侧，所述飞轮主轴（14）设置于所述抛射轨道板（8）的顶端，所述驱动飞轮（13）铰接在所述飞轮主轴（14）上，所述双驱动电机（9）的输出端与所述飞轮主轴（14）配合联接。4.根据权利要求3所述的一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，所述抛射轨道板（8）的出射角大于60度。5.根据权利要求1所述的一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，所述棘轮爬绳机构包括粘扣轴（5）、棘轮驱动电机（18）、棘轮（20），所述棘轮驱动电机（18）固定在所述基座体（1）上，所述粘扣轴（5）设置于所述基座体（1）的端部，所述棘轮（20）配合设置在所述粘扣轴（5）的端部，所述棘轮驱动电机（18）的输出端与所述棘轮（20）配合连接，所述棘轮（20）与所述粘扣轴（5）配合连接。6.根据权利要求5所述的一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，所述棘轮（20）上还设置有保证所述棘轮（20）单向转动自锁用的子母扣（19）。7.根据权利要求1所述的一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，所述基座体（1）上位于所述围挡板（4）的内侧设置有带传动机构（11），所述基座体（1）上位于所述围挡板（4）的外侧设置有带驱动轮系（12），所述带驱动轮系（12）的输出端与所述带传动机构（11）的输入端相联接，所述带驱动轮系（12）的输入端与所述控制器（10）的输出端相联接。8.根据权利要求1所述的一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，所述移动滚轮（3）之间连接设置有滚轮驱动轴（17），所述控制器（10）的输出端与所述滚轮驱动轴（17）的输入端相联接；所述移动滚轮（3）采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走。9.根据权利要求1所述的一种