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一种组合轮腿式移动机器人.pdf
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一种组合轮腿式移动机器人.pdf
本发明公开了一种组合轮腿式移动机器人,包括机身躯干，在所述的机身躯干的左右两侧分别设置有一个组合轮腿装置，两个所述组合轮腿装置结构相同并且关于所述机身躯干中面对称,两个组合轮腿装置与动力装置相连,组合齿轮轴居中设置在两个组合轮腿装置之间，本机器人具有高速移动性能和有效越障能力，机器人控制方便，可完成未知复杂环境下的侦查、救援等任务。
2023-09-01
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小型轮腿式移动机器人.pdf
小型轮腿式移动机器人，属于移动机器人领域。四个腿‑机体连接件可拆卸固定在底板上，每个腿‑机体连接件上可拆卸固定有一个腿部，四个腿部相对于底板十字中心线对称设置，两个关节基座均可拆卸固定在底板上，每个关节与对应的关节基座可拆卸固定连接，两个关节相对于底板的中心对称设置；电路板支撑件可拆卸固定在底板上，电路板可拆卸固定在电路板支撑件上，每个轮组中的轮子环套装在相对应的关节的关节输出外壳的外侧，轮组中的轮子与关节的关节输出外壳可拆卸固定连接。本发明结构简单，并具有抗倾覆性、自动复位、运动灵活、爬坡越障能力优越的
2023-09-03
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一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人.pdf
一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人，属于并联机器人领域，可解决现有机器人结构复杂，轮腿式转换不稳定，不易实现的问题，包括基底平台、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮，所述支链包括三条内支链和三条外支链，基底平台通过内支链与动平台Ⅰ连接，通过外支链与动平台Ⅱ连接，每条支链包括连杆、虎克铰和移动副，连杆两端连接虎克铰，连杆顶端的虎克铰连接于基底平台，连杆底端的虎克铰连接于移动副，内支链的移动副在连杆的外侧，外支链的移动副在连杆的内侧，全向轮与内支链的移动副连接。本发明驱动数量明显减少，且容易控制。
2023-09-02
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一种轮腿式移动机器人运动控制系统.pdf
本发明公开了一种轮腿式移动机器人运动控制系统，由意识层、协调层、反射层和结构层四部分组成。意识层的作用是感知环境变化、路径规划以及接收运动指令；协调层的作用是解算各轮、腿的行为参数和动作序列，协同各轮、腿共同动作；反射层根据力检测单元和扭矩测量单元测得的力和力矩信息，通过轮地接触力估计模型进行计算得到轮地接触力信息，并向驱动单元发出相应的驱动指令，以使滚轮与地面保持支撑力和摩擦力。结构层的作用是根据反射层传递来的驱动信号进行作动，调整轮地接触力，保持机身运动的平稳性。机器人运动控制系统适应多种复杂非结构化
2023-05-28
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一种具有柔性躯干的轮腿式移动机器人.pdf
一种具有柔性躯干的轮腿式移动机器人，由机器人躯干、前轮腿装置和后轮腿装置三部分组成。机器人躯干由两个同构关节模块连接而成。关节模块由外U形框、内U形框、翻转舵机、旋转轴、舵机输出盘、直流电机、直流电机输出齿轮、旋转齿轮、轴承和旋转盘组成。翻转舵机固定在外U形框内，驱动内U形框上下翻转，直流电机输出齿轮与旋转齿轮啮合驱动旋转盘。前轮腿装置包括舵机盒、舵机、舵机输出盘、万向轮和腿。后轮腿装置和前轮腿装置基本相同，仅腿的朝向不同，四个舵机和舵机盒通过螺丝固定连接，万向轮、腿分别和舵机旋转轴固定连接。本发明的具有
2023-10-19
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