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一种轮腿式移动机器人运动控制系统.pdf
2023-05-28
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大渊****公主
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一种轮腿式移动机器人运动控制系统.pdf
本发明公开了一种轮腿式移动机器人运动控制系统，由意识层、协调层、反射层和结构层四部分组成。意识层的作用是感知环境变化、路径规划以及接收运动指令；协调层的作用是解算各轮、腿的行为参数和动作序列，协同各轮、腿共同动作；反射层根据力检测单元和扭矩测量单元测得的力和力矩信息，通过轮地接触力估计模型进行计算得到轮地接触力信息，并向驱动单元发出相应的驱动指令，以使滚轮与地面保持支撑力和摩擦力。结构层的作用是根据反射层传递来的驱动信号进行作动，调整轮地接触力，保持机身运动的平稳性。机器人运动控制系统适应多种复杂非结构化
2023-05-28
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2023-09-01
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小型轮腿式移动机器人.pdf
小型轮腿式移动机器人，属于移动机器人领域。四个腿‑机体连接件可拆卸固定在底板上，每个腿‑机体连接件上可拆卸固定有一个腿部，四个腿部相对于底板十字中心线对称设置，两个关节基座均可拆卸固定在底板上，每个关节与对应的关节基座可拆卸固定连接，两个关节相对于底板的中心对称设置；电路板支撑件可拆卸固定在底板上，电路板可拆卸固定在电路板支撑件上，每个轮组中的轮子环套装在相对应的关节的关节输出外壳的外侧，轮组中的轮子与关节的关节输出外壳可拆卸固定连接。本发明结构简单，并具有抗倾覆性、自动复位、运动灵活、爬坡越障能力优越的
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