清洁机器人的清洁方法、装置及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107928565A(43)申请公布日2018.04.20(21)申请号201711148396.4(22)申请日2017.11.17(71)申请人北京奇虎科技有限公司地址100088北京市西城区新街口外大街28号D座112室（德胜园区）(72)发明人栾成志谭平潘俊威刘坤(74)专利代理机构北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙)11276代理人宋菲刘兰兰(51)Int.Cl.A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书17页附图5页(54)发明名称清洁机器人的清洁方法、装置及机器人(57)摘要本发明公开了一种清洁机器人的清洁方法、装置及机器人，通过控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定可到达区域以及非可到达区域；将可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；在闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。通过为可到达区域与非可到达区域设置不同的状态进行区分，从而判断清洁路线是否可到达，可以避免闭合路径曲线形成的轮廓形状较特殊时，滤除该闭合路径曲线外部排布的无效清洁路线，以此提高清洁机器人的清洁效率。CN107928565ACN107928565A权利要求书1/2页1.一种清洁机器人的清洁方法，包括：控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域；将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的内部；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的外部。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的非障碍物区域；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的障碍物区域。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线的步骤之前，进一步包括：将所述清洁机器人所对应的环境地图分割为多个区块；按照预设的有效区块确定规则，依次将所述多个区块中的每个区块确定为有效区块，则所述待清洁区域为位于当前有效区块内的区域；其中，所述有效区块为当前需要清洁的区块。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态的步骤具体包括：将所述可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值；则所述分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态的步骤具体包括：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述待清洁区域进一步包括多个栅格，则将所述可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值的步骤具体包括：将所述可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第二数值；则所述分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值的步骤具体包括：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值。7.一种清洁机器人的清洁装置，包括：曲线记录模块，适于控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；2CN107928565A权利要求书2/2页区域确定模块，适于确定与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域；状态设置模块，适于将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；清洁路线排布模块，适于在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线；状态记录模块，适于分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态；滤除模块，适于从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。8.一种机器人，包括权利要求7所述的一种清洁机器人的清洁装置。9.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所