清洁机器人清洁策略生成方法与装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113892865A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111275836.9(22)申请日2021.10.29(71)申请人珠海格力电器股份有限公司地址519000广东省珠海市香洲区前山金鸡西路(72)发明人李培彬郭汉松丁海峰欧阳镇铭(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人黄恕(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/28(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图7页(54)发明名称清洁机器人清洁策略生成方法与装置(57)摘要本申请涉及一种清洁机器人清洁策略生成方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：获取无痕清洁模式对应的无痕清洁地图；根据无痕清洁地图，识别各清洁单元的联通情况；基于各清洁单元的联通情况，确定各清洁单元对应的清洁单元类型；根据各清洁单元对应的清洁单元类型以及预设清洁单元类型优先级规则，确定各清洁单元的清洁优先级，预设清洁单元类型优先级规则基于避免二次污染为目的设定；根据各清洁单元的清洁优先级，生成清洁策略。整个过程中，基于各清洁单元的联通情况，确定各清洁单元对应的清洁单元类型，并且以避免二次污染为目的确定各清洁单元的清洁优先级，生成的清洁策略能够有效避免二次污染。CN113892865ACN113892865A权利要求书1/2页1.一种清洁机器人清洁策略生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取无痕清洁模式对应的无痕清洁地图；根据所述无痕清洁地图，识别各清洁单元的联通情况；基于所述各清洁单元的联通情况，确定各清洁单元对应的清洁单元类型；根据所述各清洁单元对应的清洁单元类型以及预设清洁单元类型优先级规则，确定各清洁单元的清洁优先级，所述预设清洁单元类型优先级规则基于避免二次污染为目的设定；根据所述各清洁单元的清洁优先级，生成清洁策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述各清洁单元的联通情况，确定各清洁单元对应的清洁单元类型之前，还包括：根据所述无痕清洁地图，确定充电桩清洁单元位置，充电桩清洁单元为充电桩所处的清洁单元；所述基于所述各清洁单元的联通情况，确定各清洁单元对应的清洁单元类型包括：根据所述充电桩清洁单元位置以及所述各清洁单元的联通情况，确定各清洁单元对应的清洁单元类型。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述清洁单元类型包括充电桩清洁单元、非充电桩及非多联通清洁单元、真多联通清洁单元以及准多联通清洁单元；所述真多联通清洁单元为存在多个通道且与所述充电桩清洁单元直接联通的清洁单元，所述准多联通清洁单元为存在多个通道且未与所述充电桩清洁单元直接联通的清洁单元。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设清洁单元类型优先级规则表征的优先级为所述非充电桩及非多联通清洁单元为第一优先级、所述准多联通清洁单元为第二优先级、所述真多联通清洁单元为第三优先级以及所述充电桩清洁单元为第四优先级；所述第一优先级、所述第二优先级、所述第三优先级以及所述第四优先级对应的优先级依次降低。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无痕清洁模式对应的无痕清洁地图包括：获取清洁任务；响应所述清洁任务，执行无痕清洁模式作业，获取无痕清洁模式对应的无痕清洁地图。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述清洁任务对应的任务地图；将所述任务地图与历史作业对应的历史地图匹配；若匹配成功，则进入所述响应所述清洁任务，执行无痕清洁模式作业，获取无痕清洁模式对应的无痕清洁地图的步骤；若匹配未成功，则进行全局清洁。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各清洁单元的清洁优先级，生成清洁策略包括：根据所述各清洁单元的清洁优先级，生成初始清洁顺序序列；识别所述初始清洁顺序序列中相同优先级清洁单元；2CN113892865A权利要求书2/2页获取从充电桩到各所述相同优先级清洁单元的距离；根据所述距离对各所述相同优先级清洁单元对应的清洁顺序进行调整，以修正所述初始清洁顺序序列，得到清洁顺序序列，其中，距离越远对应的相同优先级清洁单元的越先被清洁；根据所述清洁顺序序列，生成清洁策略。8.一种清洁机器人清洁策略生成装置，其特征在于，所述装置包括：地图获取模块，用于获取无痕清洁模式对应的无痕清洁地图；联通识别模块，用于根据所述无痕清洁地图，识别各清洁单元的联通情况；类型识别模块，用于基于所述各清洁单元的联通情况，确定各清洁单元对应的清洁单元类型；优先级确定模块，用于根据所述各清洁单元对应的清洁单元类型以及预设清洁单元类型优先级规则，确定各清洁单元的清洁优先级，所述预设清洁单元类型优先级规则基