动力辅助装置和具有该动力辅助装置的车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108025796A(43)申请公布日2018.05.11(21)申请号201680053910.3(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.08.231127代理人黄纶伟黄志坚(30)优先权数据2015-1843542015.09.17JP(51)Int.Cl.B62M6/45(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62M6/50(2006.01)2018.03.16(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0744352016.08.23(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/047333JA2017.03.23(71)申请人日本电产株式会社地址日本京都府京都市(72)发明人吉川润权利要求书3页说明书22页附图9页(54)发明名称动力辅助装置和具有该动力辅助装置的车辆(57)摘要动力辅助装置(100)被用于利用人力进行驱动的车辆(1)的动力辅助。该装置具有马达(30)、马达驱动电路(25)、输出与车轮的旋转速度对应的信号的传感器(30a)～(30c)、存储器(22)和信号处理装置(20)。存储器存储规定将输入到车辆的合计扭矩与车轮的旋转速度关联起来的传递函数和逆传递函数的参数(24b)的信息。信号处理装置根据该逆传递函数，由车轮的旋转速度的检测值决定合计扭矩的估计值。此外，信号处理装置以减小根据该传递函数由例如合计扭矩的估计值确定的车轮的旋转速度的估计值与车轮的旋转速度的检测值之间的误差的方式，更新参数的信息的至少一部分。CN108025796ACN108025796A权利要求书1/3页1.一种车辆的动力辅助装置，该车辆具有车轮，被人力驱动，该动力辅助装置具有：马达，其生成马达扭矩；马达驱动电路，其向所述马达供给电力；传感器，其输出与所述车轮的旋转速度对应的信号；存储器，其存储有参数的信息，其中，所述参数规定将输入到所述车辆的合计扭矩与所述车轮的旋转速度关联起来的传递函数以及逆传递函数；以及信号处理装置，其与所述存储器和所述马达驱动电路连接，所述信号处理装置进行如下处理：(0)接收从所述传感器输出的所述信号，决定所述车轮的旋转速度的检测值；(1)从所述存储器读出所述参数的信息，根据由所述参数规定的逆传递函数，由所述车轮的旋转速度的检测值决定所述合计扭矩的估计值；(2)取得表示所述马达的动作状态的信息，根据所述信息来决定所述马达生成的马达扭矩的估计值；(3)根据从所述合计扭矩的估计值中减去所述马达扭矩的估计值而得到的值，决定人力扭矩的估计值；(4)根据所述人力扭矩的估计值来决定所述马达扭矩的指令值，将所述马达扭矩的指令值输入到所述马达驱动电路中；以及(5)以减小根据由所述参数规定的传递函数而由任意扭矩的值确定的所述车轮的旋转速度的估计值与所述车轮的旋转速度的检测值之间的误差的方式，更新所述存储器所存储的所述参数的信息中的至少一部分。2.根据权利要求1所述的动力辅助装置，其中，所述任意的扭矩的值是所述合计扭矩的估计值。3.根据权利要求1所述的动力辅助装置，其中，所述信号处理装置使用逐次最小二乘算法，执行所述(5)的处理。4.根据权利要求1所述的动力辅助装置，其中，由所述参数规定的传递函数是线性一次延迟系统的传递函数。5.根据权利要求4所述的动力辅助装置，其中，所述线性一次延迟系统的传递函数的时间常数根据惯性矩和粘性阻力系数来决定。6.根据权利要求1所述的动力辅助装置，其中，在实质上未施加有所述人力扭矩时，所述信号处理装置执行所述(5)的处理。7.根据权利要求6所述的动力辅助装置，其中，所述车辆具有踏板，被经由所述踏板输入的人力驱动，所述动力辅助装置还具有踏板角度传感器，该踏板角度传感器输出与所述踏板的角度对应的角度信号，在从所述踏板角度传感器输出的所述角度信号表示所述踏板的上止点或者下止点的角度时，或者在根据从所述踏板角度传感器输出的所述角度信号而未产生所述人力扭矩时，所述信号处理装置执行所述(5)的处理。8.根据权利要求7所述的动力辅助装置，其中，所述车辆具有把手，被经由所述把手输入的人力驱动，2CN108025796A权利要求书2/3页所述动力辅助装置还具有检测器，该检测器检测是否对所述把手施加有所述人力，在所述检测器检测出未对所述把手施加有所述人力时，所述信号处理装置执行所述(5)的处理。9.根据权利要求1所述的动力辅助装置，其中，该动力辅助装置还具有倾斜角传感器，该倾斜角传感器输出与加速度或者路面的倾斜角对应的信号，所述信号处理装置在进行所述(3)的处理之前，进行如下处理：(6)根据从所述倾斜角传感器输出的信号来决定路面的倾斜角的估计值，根据所述倾斜角的估计值估计坡路阻力扭矩；