一种微型谐波减速机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108061139A(43)申请公布日2018.05.22(21)申请号201711375845.9(22)申请日2017.12.19(71)申请人苏州习元智能科技有限公司地址215000江苏省苏州市吴中经济开发区越溪街道吴中大道1368号1幢A楼318、320室(72)发明人郁华明李孝锋孙景英(51)Int.Cl.F16H49/00(2006.01)F16H57/023(2012.01)F16H57/035(2012.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种微型谐波减速机(57)摘要本发明公开了一种微型谐波减速机，包括壳体、轴承外圈、轴承内圈、刚轮、柔轮、柔性轴承、波发生器、壳头内齿环、壳尾内螺纹、刚轮内齿环、刚轮外齿环、柔头外齿环、柔尾外螺纹、轴承外螺纹、轴承内螺纹；所述壳体的壳头内齿环与刚轮的刚轮外齿环相互嵌入式固接；所述刚轮内齿环与柔头外齿环齿接，所述柔头外齿环通过柔性轴承装配有波发生器，所述壳尾内螺纹与轴承外螺纹相互螺接固定，所述柔尾外螺纹与轴承内螺纹相互螺接固定；本发明采用螺接和嵌入式齿接，总体积和重量相对大幅下降；体积小、重量轻、传动平稳；对于有质量和体积要求项目上具有重要意义；并且省去加工螺纹孔的工艺和装配螺丝的环节，装配效率有很大的提升。CN108061139ACN108061139A权利要求书1/1页1.一种微型谐波减速机，其特征在于，包括壳体、轴承外圈、轴承内圈、刚轮、柔轮、柔性轴承、波发生器、壳头内齿环、壳尾内螺纹、刚轮内齿环、刚轮外齿环、柔头外齿环、柔尾外螺纹、轴承外螺纹、轴承内螺纹；所述壳体采用铝合金材料、利用铝合金硬度相对较软容易嵌入的特性，所述壳体的壳头内齿环与刚轮的刚轮外齿环相互嵌入式牢固连接；所述刚轮内齿环与柔轮的柔头外齿环齿接，所述柔头外齿环通过柔性轴承装配有波发生器，所述壳体尾部与柔轮尾部之间装配有滚动轴承，所述滚动轴承包括轴承外圈和轴承内圈，所述轴承外圈外侧圆周面上设置有轴承外螺纹，所述轴承内圈的内侧圆周面上设置有轴承内螺纹；所述壳体尾部内侧面设置有壳尾内螺纹，所述柔轮尾部外侧圆周面上设置有柔尾外螺纹；所述壳尾内螺纹与轴承外螺纹相互螺接固定，所述柔尾外螺纹与轴承内螺纹相互螺接固定。2.根据权利要求1所述的一种微型谐波减速机，其特征在于，所述柔轮外周面设置有四级台阶式配置，其第一级台阶外侧面为柔头外齿环；第三级台阶外侧面为柔尾外螺纹。3.根据权利要求1所述的一种微型谐波减速机，其特征在于，所述刚轮采用金属材料或者耐磨工程塑料制造，采用工程塑料通过模具直接成型，降低材料成本，更有利于节省加工齿型的高昂成本。2CN108061139A说明书1/3页一种微型谐波减速机技术领域[0001]本发明涉及谐波减速机技术设备领域，特别涉及一种微型谐波减速机。背景技术[0002]谐波减速器是一种高精度的传动减速装置，主要由波发生器、柔轮和刚轮三个基本构件组成，它靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮相啮合来传递运动和动力。[0003]现有技术中，仿真机器人的传动部分，如腿部、手臂、手指、躯干处均采用谐波减速器。对于微型机器人或者机器人手指等小关节处，受外形结构限制其内部可供减速器安装使用的空间受到了极大的限制。传统减速机的缺陷是：大多壳体、内外圈、刚轮及柔轮之间均采用数个螺丝连接，会占用较大的空间，不适合应用。发明内容[0004]为解决上述技术问题，本发明提供了一种微型谐波减速机，针对现有技术中的不足，设计微型谐波减速机，取消各关键部件之间的螺丝连接，采用螺纹连接和齿轮型嵌入式连接，省去螺丝及在部件上留螺纹孔的体积，在总体积和重量方面相对于现有技术的谐波减速器都有大幅下降。[0005]为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种微型谐波减速机，包括壳体、轴承外圈、轴承内圈、刚轮、柔轮、柔性轴承、波发生器、壳头内齿环、壳尾内螺纹、刚轮内齿环、刚轮外齿环、柔头外齿环、柔尾外螺纹、轴承外螺纹、轴承内螺纹，其特征在于：[0006]所述壳体采用铝合金材料、利用铝合金硬度相对较软容易嵌入的特性，所述壳体的壳头内齿环与刚轮的刚轮外齿环相互嵌入式牢固连接；所述刚轮内齿环与柔轮的柔头外齿环齿接，所述柔头外齿环通过柔性轴承装配有波发生器，所述壳体尾部与柔轮尾部之间装配有滚动轴承，所述滚动轴承包括轴承外圈和轴承内圈，所述轴承外圈外侧圆周面上设置有轴承外螺纹，所述轴承内圈的内侧圆周面上设置有轴承内螺纹；所述壳体尾部内侧面设置有壳尾内螺纹，所述柔轮尾部外侧圆周面上设置有柔尾外螺纹；所述壳尾内螺纹与轴承外螺纹相互螺接固定，所述柔尾外螺纹与轴承内螺纹相互螺接固定。[0007]所述柔轮外周面设置有四级台阶式配置，其第一级台阶外侧面为柔头外齿