一种谐波减速机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109519514A(43)申请公布日2019.03.26(21)申请号201811609357.4(22)申请日2018.12.27(71)申请人牧川精密传动（浙江）有限公司地址314100浙江省嘉兴市嘉善县干窑镇两创路18号2号楼3楼(72)发明人郑学军(74)专利代理机构浙江杭知桥律师事务所33256代理人金娟娟陈丽霞(51)Int.Cl.F16H49/00(2006.01)F16H55/08(2006.01)F16H55/17(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种谐波减速机(57)摘要本发明涉及减速机领域，公开了一种谐波减速机，包括波发生器(1)、柔轮(2)和钢轮(3)，波发生器(1)上设有柔轮(2)并带动柔轮(2)转动，柔轮(2)与钢轮(3)啮合，柔轮(2)上设有柔轮外齿(201)，钢轮(3)上设有钢轮内齿(301)，定义柔轮外齿(201)的参数如下：柔轮外齿(201)的齿厚为b，柔轮外齿(201)的齿高为c，柔轮外齿(201)的齿顶到分度圆距离为d；定义钢轮内齿(301)的参数如下：钢轮内齿(301)的齿厚为B，钢轮内齿(301)的齿高为C，钢轮内齿(301)的齿顶到分度圆距离为D；b/B＝3/5-7/10，c＝1.5-1.7m，C＝0.9-1.1c，d＝0.5-0.7m，D＝0.9-1.1d。本发明具有提升了谐波减速机的强度，延长了谐波减速机的使用寿命的优点。CN109519514ACN109519514A权利要求书1/1页1.一种谐波减速机，包括波发生器(1)、柔轮(2)和钢轮(3)，波发生器(1)上设有柔轮(2)并带动柔轮(2)转动，柔轮(2)与钢轮(3)啮合，柔轮(2)上设有柔轮外齿(201)，钢轮(3)上设有钢轮内齿(301)，其特征在于，定义柔轮外齿(201)的参数如下：柔轮外齿(201)的齿厚为b，柔轮外齿(201)的齿高为c，柔轮外齿(201)的齿顶到分度圆距离为d；定义钢轮内齿(301)的参数如下：钢轮内齿(301)的齿厚为B，钢轮内齿(301)的齿高为C，钢轮内齿(301)的齿顶到分度圆距离为D；b/B＝3/5-7/10，c＝1.5-1.7m，C＝0.9-1.1c，d＝0.5-0.7m，D＝0.9-1.1d。2.根据权利要求1所述的一种谐波减速机，其特征在于，C＝0.95-1.05c，D＝0.95-1.05d。3.根据权利要求2所述的一种谐波减速机，其特征在于，C＝c，D＝d。4.根据权利要求1所述的一种谐波减速机，其特征在于，定义柔轮外齿(201)的齿距为a，定义钢轮内齿(301)的齿距为A，a＝A。5.根据权利要求1所述的一种谐波减速机，其特征在于，柔轮外齿(201)的齿形轮廓线为渐开线，钢轮内齿(301)的齿形轮廓线为渐开线。6.根据权利要求1所述的一种谐波减速机，其特征在于，m为齿轮模数。2CN109519514A说明书1/4页一种谐波减速机技术领域[0001]本发明涉及减速机领域，尤其涉及了一种谐波减速机。背景技术[0002]谐波减速机是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波减速机具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50％，其体积及重量至少减少1/3。[0003]同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮(即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”)和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。最常见的是波数W-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。这时，在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于上述的形状。[0004]谐波齿轮减速机由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要构件组成。其中，波发生器是主动件，刚轮和柔轮之一为从动件。固定刚轮是一个刚性的内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形(或渐开线)的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿(通常为两齿)。波发生器由一个椭圆盘和一个柔性球轴承组成，或者由一个两端均带有滚子的转臂组成。通常波发生器为原动体，柔轮和