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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108135331A(43)申请公布日2018.06.08(21)申请号201580082883.8(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司1(22)申请日2015.09.031127代理人邓毅李庆泽(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.03.05(51)Int.Cl.A43D25/18(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2015/0751422015.09.03(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/037932JA2017.03.09(71)申请人株式会社安川电机地址日本福冈县申请人株式会社爱世克私(72)发明人木下元文小川刚史岩下直人平冈邦广池田康幸权利要求书3页说明书18页附图16页(54)发明名称鞋用粘接剂涂敷系统、涂敷轨迹生成装置以及鞋制造方法(57)摘要鞋用粘接剂涂敷系统(1)具有保持部、轮廓识别部(72)、涂敷轨迹设定部(78)、粘接剂涂敷部、移动机构(50)和控制部(79)。保持部以使鞋构成部件的底面朝向上方的状态保持鞋构成部件。轮廓识别部(72)识别鞋构成部件的底面的轮廓。涂敷轨迹设定部(78)根据识别出的轮廓来设定对鞋构成部件的底面涂敷粘接剂时的涂敷轨迹。移动机构(50)移动粘接剂涂敷部。控制部(79)以如下方式进行控制:控制移动机构(50)以使粘接剂涂敷部沿着涂敷轨迹移动,由此,使粘接剂涂敷部对鞋构成部件的底面涂敷粘接剂。CN108135331ACN108135331A权利要求书1/3页1.一种鞋用粘接剂涂敷系统,其具有:保持部,其以使鞋构成部件的底面朝向上方的状态保持该鞋构成部件;轮廓识别部,其识别所述底面的轮廓;涂敷轨迹设定部,其根据所述轮廓来设定对所述底面涂敷粘接剂时的涂敷轨迹;粘接剂涂敷部;移动机构,其移动所述粘接剂涂敷部;以及控制部,其进行如下控制:控制所述移动机构以使所述粘接剂涂敷部沿着所述涂敷轨迹移动,从而使所述粘接剂涂敷部对所述底面涂敷粘接剂。2.根据权利要求1所述的鞋用粘接剂涂敷系统,其中,该鞋用粘接剂涂敷系统还具有:高度测定部,其测定所述底面的在所述涂敷轨迹上的点处的高度;和高度信息生成部,其根据所述高度测定部的测定结果生成高度信息,所述高度信息表示所述粘接剂涂敷部沿着所述涂敷轨迹移动时的所述粘接剂涂敷部的高度,所述控制部控制所述移动机构,使得所述粘接剂涂敷部沿着所述涂敷轨迹移动时的所述粘接剂涂敷部的高度成为与所述高度信息对应的高度。3.根据权利要求2所述的鞋用粘接剂涂敷系统,其中,所述移动机构是至少具备6个轴的自由度的机器人,所述高度测定部与所述粘接剂涂敷部都设置在所述机器人的臂末端。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的鞋用粘接剂涂敷系统,其中,所述涂敷轨迹包含与所述底面的外周对应的外周轨迹部分,所述涂敷轨迹的起点和终点被设定在比所述外周轨迹部分靠内侧的位置。5.根据权利要求4所述的鞋用粘接剂涂敷系统,其中,所述外周轨迹部分被设定在比所述底面的外周靠内侧规定距离的位置,所述鞋用粘接剂涂敷系统还具有受理所述规定距离的指定的距离指定受理部。6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的鞋用粘接剂涂敷系统,其包含:第1设置部,其具备所述保持部,所述保持部以使第1鞋构成部件的底面朝向上方的状态保持第1鞋构成部件;和第2设置部,与所述第1鞋构成部件的所述底面粘合的第2鞋构成部件以上表面朝向上方的状态设置于该第2设置部,所述轮廓识别部至少识别所述第1鞋构成部件的所述底面的轮廓,所述涂敷轨迹设定部根据所述第1鞋构成部件的所述底面的轮廓来设定对所述第1鞋构成部件的所述底面涂敷粘接剂时的第1涂敷轨迹,设定对所述第2鞋构成部件的所述上表面涂敷粘接剂时的第2涂敷轨迹,所述控制部以如下方式进行控制:控制所述移动机构以使所述粘接剂涂敷部沿着所述第1涂敷轨迹移动,从而使所述粘接剂涂敷部对所述第1鞋构成部件的所述底面涂敷粘接剂,并且以如下方式进行控制:控制所述移动机构以使所述粘接剂涂敷部沿着所述第2涂敷轨迹移动,从而使所述粘接剂涂敷部对所述第2鞋构成部件的所述上表面涂敷粘接剂。7.根据权利要求6所述的鞋用粘接剂涂敷系统,其中,所述轮廓识别部识别所述第1鞋构成部件的所述底面的轮廓和所述第2鞋构成部件的所述上表面的轮廓,2CN108135331A权利要求书2/3页所述鞋用粘接剂涂敷系统还具有:判定部,其根据所述第1鞋构成部件的所述底面的轮廓和所述第2鞋构成部件的所述上表面的轮廓来判定所述第1鞋构成部件和所述第2鞋构成部件的组合是否是应彼此粘合的规定组合;以及输出部,其进行与所述判定部的判定结果对应的输出。8.根据权利要求6或7所述的鞋用粘接剂涂敷系统,其中,所述涂敷轨迹设定部将所述第1涂敷轨迹