一种纯气动助力机械臂装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108147119A(43)申请公布日2018.06.12(21)申请号201711470019.2(22)申请日2017.12.29(71)申请人郑州三金石油设备制造有限公司地址450001河南省郑州市高新区长椿路9号(72)发明人吴军峰黄志勇吴祖坤王占鹏胡瑞超(74)专利代理机构郑州优盾知识产权代理有限公司41125代理人郑园乔玉萍(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)B25J18/00(2006.01)B25J15/08(2006.01)B25J15/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称一种纯气动助力机械臂装置(57)摘要本发明公开了一种纯气动助力机械臂装置，解决了现有技术中加油机制造过程中自吸式齿轮油泵移动和翻转效率低下、工人劳动强度高、安全系数低的技术问题。本发明包括通用机械臂、控制单元和翻转机构，所述翻转机构包括与通用机械臂相连的夹具支架、气动夹具、气动驱动机构，气动驱动机构包括与夹具支架连接的翻转气缸，翻转气缸的铰接有翻转连杆，夹具支架的端部固定连接有翻转轴座，翻转轴座内设置有与翻转连杆相连的传动齿轮，翻转轴座下方设置有与传动齿轮传动连接的翻转转轴，翻转转轴上设置所述气动夹具，翻转轴座上设置有限位结构。本发明具有结构简单紧凑、可更换夹具、兼容性强、操作便捷灵活等特点具有很好的推广应用前景。CN108147119ACN108147119A权利要求书1/1页1.一种纯气动助力机械臂装置，包括通用机械臂（1）、控制单元（2）和翻转机构（3），其特征在于：所述翻转机构（3）包括与通用机械臂（1）相连的夹具支架（301）、气动夹具（4）、气动驱动机构，气动驱动机构包括与夹具支架（301）连接的翻转气缸（304），翻转气缸（304）的气缸拉杆头铰接有翻转连杆（307），夹具支架（301）的端部固定连接有翻转轴座（305），翻转轴座（305）内设置有与翻转连杆（307）相连的传动齿轮（306），翻转轴座（305）下方设置有与传动齿轮（306）传动连接的翻转转轴（311），翻转转轴（311）上设置所述气动夹具（4），翻转轴座（305）上设置有用于挡止翻转转轴（311）的限位结构，所述控制单元（2）包括控制翻转气缸（304）动作的翻转控制阀（201）。2.根据权利要求1所述的纯气动助力机械臂，其特征在于：所述翻转连杆（307）为弧形，所述传动齿轮（306）为扇形齿轮，翻转转轴（311）上设置有与扇形齿轮啮合的翻转齿轮（312），弧形杆的翻转连杆（307）与扇形的传动齿轮（306）为一体式设置。3.根据权利要求1所述的纯气动助力机械臂，其特征在于：所述限位结构包括设置在翻转轴座（305）的外侧的两个螺栓座（701），两个螺栓座（701）设置在同一水平面内且左右对称，两个螺栓座（701）内均设置有限位螺栓（702），翻转转轴（311）的轴端固定设置有连接法兰（703），连接法兰（703）的一侧设置有与限位螺栓（702）挡止配合的限位块（704）。4.根据权利要求1-3任一项所述的纯气动助力机械臂，其特征在于：所述气动夹具（4）包括固定设置在翻转转轴（311）上的夹具连接板（401），夹具连接板（401）上固定设置有滑轨（402），滑轨（402）的一端固定设置有第一卡爪（403）、另一端活动设置有第二卡爪（404），第二卡爪（404）固定设置在与滑轨（402）滑动配合的滑动架（405）上，夹具连接板（401）之间设置有用于带动滑动架（405）在滑轨（402）内滑动的夹紧气缸（406），所述控制单元（2）还包括控制夹紧气缸（406）动作的夹紧控制阀（202）。5.根据权利要求4所述的纯气动助力机械臂，其特征在于：所述夹紧气缸（406）的气缸拉杆头铰接有连接板（407），连接板（407）与所述滑动架（405）固定连接，夹紧气缸（406）的底座铰接在与连接板（407）左右对应位置的第一卡爪（403）上。6.根据权利要求5所述的纯气动助力机械臂，其特征在于：所述第一卡爪（403）和第二卡爪（404）的内侧设置有软钳口（408），软钳口（408）的端部设置有用于挡止工件的挡块（409）。2CN108147119A说明书1/4页一种纯气动助力机械臂装置技术领域[0001]本发明涉及加持辅助装置技术领域，特别是指一种纯气动助力机械臂装置。背景技术[0002]机械臂是指高精度机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务需