一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108175452A(43)申请公布日2018.06.19(21)申请号201810084985.9(22)申请日2018.01.29(71)申请人吉林大学地址130023吉林省长春市南关区人民大街5899号吉林大学南岭校区机械材料馆719室(72)发明人冯美张海军赵继金星泽李秋萌郝良天汪昶(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人高志光(51)Int.Cl.A61B17/00(2006.01)A61B17/29(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图12页(54)发明名称一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械(57)摘要一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械，它涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，以解决现有手控式微创手术器械操作不便、灵活度低，自转与偏摆运动不具备自锁性，类人腕部关节的引入使得末端执行器存在运动耦合，末端执行器不能快速更换等问题，它包括末端执行器、操作杆、运动控制装置和器械外壳；末端执行器包括末端小爪快换连接件一、末端小爪快换连接件二、柔性关节连接件、末端小爪转动轴、柔性关节和两个末端小爪；运动控制装置包括自转运动锁紧机构、偏摆运动锁紧机构、开合运动控制机构、底座和钢丝导向轮组。本发明用于胸腹腔微创外科手术。CN108175452ACN108175452A权利要求书1/3页1.一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械，其特征在于：它包括末端执行器(1)、操作杆(2)、运动控制装置(3)和器械外壳(4)；所述末端执行器(1)包括末端小爪快换连接件一(1-3)、末端小爪快换连接件二(1-4)、柔性关节连接件(1-5)、末端小爪转动轴(1-6)、柔性关节(1-7)和两个末端小爪(1-1)；末端小爪快换连接件一(1-3)与末端小爪快换连接件二(1-4)分别与末端小爪(1-1)连接，末端小爪快换连接件一(1-3)、末端小爪快换连接件二(1-4)与柔性关节连接件(1-5)通过末端小爪转动轴(1-6)连接在一起，末端小爪快换连接件一(1-3)与末端小爪快换连接件二(1-4)可绕末端小爪转动轴(1-6)相对转动，柔性关节连接件(1-5)和操作杆(2)通过柔性关节(1-7)连接在一起；所述运动控制装置(3)包括自转运动锁紧机构(3-1)、偏摆运动锁紧机构(3-2)、开合运动控制机构(3-3)、底座(3-4)和钢丝导向轮组；自转运动锁紧机构(3-1)、偏摆运动锁紧机构(3-2)、开合运动控制机构(3-3)以及钢丝导向轮组均固定在底座(3-4)上，器械外壳(4)封装在底座(3-4)上；末端执行器(1)通过固定在末端小爪快换连接件一(1-3)、末端小爪快换连接件二(1-4)、穿过柔性关节连接件(1-5)、柔性关节(1-7)和中空的操作杆(2)，经钢丝导向轮组后的钢丝与开合运动控制机构(3-3)连接；柔性关节(1-7)通过固定在柔性关节(1-7)、穿过中空的操作杆(2)后的钢丝与偏摆控制装置(3-2)连接。2.根据权利要求1所述的一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械，其特征在于：所述自转运动锁紧机构(3-1)包括自转驱动滚轮(3-1-1)、基座(3-1-2)、自转锁紧滑块(3-1-3)、固定座(3-1-4)和自转锁紧弹簧(3-1-6)；操作杆(2)通过轴承转动安装在基座(3-1-2)上，操作杆(2)插装在自转驱动滚轮(3-1-1)上的中心孔(3-1-1-2)内；自转驱动滚轮(3-1-1)的一侧面沿周向加工有多个自转锁紧限位槽(3-1-1-1)；固定座(3-1-4)固装在底座(3-4)上，自转锁紧滑块(3-1-3)的上部一端能在固定座(3-1-4)上相对滑动，锁紧滑块(3-1-3)的上部另一端能卡接在相配合的限位槽(3-1-1-1)内，锁紧滑块(3-1-3)的下部设置在底座(3-4)的滑槽一(3-4-5)内并能沿操作杆(2)的长度方向滑动，自转锁紧弹簧(3-1-6)布置在自传锁紧滑块(3-1-3)上的自转锁紧沉孔(3-1-3-1)内与固定座(3-1-4)上的固定沉孔(3-1-4-1)。3.根据权利要求2所述的一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械，其特征在于：所述自转运动锁紧机构(3-1)还包括自转锁紧直线轴承(3-1-5)和两个轴承卡簧(3-1-7)；自转锁紧轴线轴承(3-1-5)通过轴承卡簧(3-1-7)安装在固定座(3-1-4)上，自转锁紧滑块(3-1-3)的上部包括制成一体的导向柱和限位块；导向柱滑动设置在直线轴承(3-1-5)内，限位块能卡接在相配合的自转锁紧限位槽(3-1-1-1)内，自转锁紧滑块(3-1-3)的下部为设置在底座(3-4)的滑槽一(3-4-5