一种白车身焊点图像的识别定位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108230388A(43)申请公布日2018.06.29(21)申请号201810117844.2G06K9/38(2006.01)(22)申请日2018.02.06G06K9/46(2006.01)G06K9/62(2006.01)(71)申请人广西艾盛创制科技有限公司地址545616广西壮族自治区柳州市鱼峰区车园横五路3号(72)发明人宋凯巴文进何智成成艾国(74)专利代理机构北京律谱知识产权代理事务所(普通合伙)11457代理人罗建书(51)Int.Cl.G06T7/70(2017.01)G06T7/13(2017.01)G06T7/136(2017.01)G06T7/66(2017.01)G06K9/40(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种白车身焊点图像的识别定位方法(57)摘要本发明涉及一种白车身焊点图像的识别定位方法，其首先对白车身焊点图像进行中值滤波处理；然后进行图像边缘检测，得出白车身焊点的二值边缘图像；其次针对二值边缘图像提取图像轮廓，并排除图像轮廓中的较短轮廓，对排除较短轮廓曲线后的每个图像轮廓的像素点进行抽稀，得到简化后的图像轮廓像素点；接着，从经简化得到的每个图像轮廓的像素点中，提取并筛选出若干圆弧段轮廓，包括圆心位置；最后，对提取到的各个圆弧段轮廓的圆心间的距离进行聚类分析，排除掉干扰圆心，得出分布密集的圆心类簇，依据该圆心类簇确定出焊点中心的位置。本发明能够对不规则外观的焊点图像进行准确定位，并在图像处理过程中占用内存少且运算较快。CN108230388ACN108230388A权利要求书1/2页1.一种白车身焊点图像的识别定位方法，其特征在于，所述的白车身焊点图像的识别定位方法包括：步骤S10，对白车身焊点图像进行中值滤波处理，得到滤除椒盐噪声后的平滑焊点图像；步骤S20，针对滤波后的平滑焊点图像，进行图像边缘检测，得出白车身焊点的二值边缘图像；步骤S30，针对得到的白车身焊点的二值边缘图像，提取图像轮廓，并排除图像轮廓中的较短轮廓，针对排除较短轮廓曲线后的每个图像轮廓的像素点进行抽稀，得到简化后的图像轮廓像素点；步骤S40，从经简化得到的每个图像轮廓的像素点中，提取并筛选出若干圆弧段轮廓，包括圆心位置；步骤S50，对提取到的各个圆弧段轮廓的圆心间的距离进行聚类分析，排除掉干扰圆心，得出分布密集的圆心类簇，依据该圆心类簇确定出焊点中心的位置。2.根据权利要求1所述的白车身焊点图像的识别定位方法，其特征在于，所述步骤S30包括：将以点阵式像素点存储方式的二值边缘图像，转换为以数组式存储方式表达的焊点图像；基于以数组式存储方式表达的焊点图像，通过该轮廓追踪方法，在白车身焊点的二值边缘图像中找到多条长短不一的轮廓信息；提取出轮廓信息后，对于其中的部分较短轮廓，将其像素点数量与阀值T进行比较，将像素点数量小于T的轮廓信息舍弃掉；采用DP算法对排除较短轮廓后的其余每个图像轮廓的像素点进行抽稀，得到简化后的图像轮廓像素点。3.根据权利要求2所述的白车身焊点图像的识别定位方法，其特征在于，所述采用DP算法对排除较短轮廓后的其余每个图像轮廓的像素点进行抽稀的过程，包括：a)对轮廓曲线的首末点虚连一条直线，求所述轮廓曲线上所有点与所述直线的距离，并找出最大距离值dmax，用dmax与距离阀值D相比；若dmax<D，则将这条轮廓曲线上的中间点全部舍去，并记录所述直线段的端点为简化后的图像轮廓像素点；若dmax≥D，保留dmax对应的坐标点，并以该点为界，把轮廓曲线分为两部分；b)对所述两部分分别进行a)步，直到所有dmax<D，得到简化后的所有图像轮廓像素点。4.根据权利要求1所述的白车身焊点图像的识别定位方法，其特征在于，所述步骤S40包括：步骤S401，从焊点图像轮廓起始点取连续三个像素点；步骤S402，根据该三个像素点拟合为圆弧轮廓，并计算出该圆弧轮廓的半径、圆心位置；步骤S403，判断该三个点是否是轮廓起始的三个像素点，若否，则继续步骤S404；否则，转入步骤S407；步骤S404，判断拟合的圆弧与上一次拟合的圆弧是否连续，若是，则转入步骤S405；若2CN108230388A权利要求书2/2页否，则转入步骤S406；步骤S405，将该段圆弧与上一段圆弧一起保留；步骤S406，判断该三个像素点是否是轮廓的结束点，若是，则结束；若否，则转入步骤S407；步骤S407，将当前的三个像素点向后移动一位，形成新的三个像素点，然后返回步骤S402。5.根据权利要求1所述的白车身焊点图像的识别定位方法，其特征在于，所述步骤S50包括：针对提取到的n个圆弧段轮廓的圆心，用一个n阶的对称矩阵M来表示所述圆弧段轮廓