倒车辅助线设置方法及倒车辅助系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108248688A(43)申请公布日2018.07.06(21)申请号201611245215.5(22)申请日2016.12.29(71)申请人长城汽车股份有限公司地址071000河北省保定市朝阳南大街2266号(72)发明人魏宏杨丽杨建长王海威(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人金旭鹏肖冰滨(51)Int.Cl.B62D15/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称倒车辅助线设置方法及倒车辅助系统(57)摘要本发明涉及车辆辅助控制领域，提供一种倒车辅助线设置方法及倒车辅助系统。本发明所述的倒车辅助线设置方法包括：根据方向盘转角和车身参数计算车辆倒车时车轮在大地平面的预计轨迹；当检测到所述车辆的后方存在障碍物时，确定所述障碍物的位置；以及根据所确定的障碍物的位置调整所述预计轨迹。本发明所述的倒车辅助线设置方法通过检测车辆的后方存在障碍物并确定所述障碍物的位置，从而跟据所确定的障碍物的位置调整预计轨迹，能够有效防止车辆倒车时按照轨迹线行驶而撞击障碍物。CN108248688ACN108248688A权利要求书1/2页1.一种倒车辅助线设置方法，其特征在于，所述倒车辅助线设置方法包括：根据方向盘转角和车身参数计算车辆倒车时车轮在大地平面的预计轨迹；当检测到所述车辆的后方存在障碍物时，确定所述障碍物的位置；以及根据所确定的障碍物的位置调整所述预计轨迹。2.根据权利要求1所述的倒车辅助线设置方法，其特征在于，所述倒车辅助线设置方法包括：使用超声波检测所述车辆的后方存在障碍物，以及确定所述障碍物的位置。3.根据权利要求1所述的倒车辅助线设置方法，其特征在于，所述根据所确定的障碍物的位置调整所述预计轨迹的步骤包括：当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之上或之间时，调整所述预计轨迹截止到所述障碍物的位置；以及当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之外时，保持所述预计轨迹。4.根据权利要求1所述的倒车辅助线设置方法，其特征在于，所述倒车辅助线设置方法包括：将调整后的预计轨迹在图像中显示，包括：计算显示的图像中的像素坐标与图像所显示的大地平面的位置坐标之间的变换矩阵；利用所述变换矩阵将所述调整后的预计轨迹上的全部位置坐标投影到所述图像中的像素坐标；以及在所显示的图像中突出显示所投影到的像素坐标。5.根据权利要求1所述的倒车辅助线设置方法，其特征在于，所述倒车辅助线设置方法包括：当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之上或之间时报警。6.一种倒车辅助系统，包括摄像头和显示器，其中，所述显示器用于显示所述摄像头拍摄的车辆后方图像，其特征在于，所述倒车辅助系统还包括：处理器，被配置成根据方向盘转角和车身参数计算车辆倒车时车轮在大地平面的预计轨迹；检测器，被配置成当检测到所述车辆的后方存在障碍物时，确定所述障碍物的位置；以及所述处理器，还被配置成根据所述检测器所确定的障碍物的位置调整所述预计轨迹。7.根据权利要求6所述的倒车辅助系统，其特征在于，所述检测器为超声波雷达传感器，被配置成使用超声波检测所述车辆的后方存在障碍物，以及确定所述障碍物的位置。8.根据权利要求6所述的倒车辅助系统，其特征在于，所述处理器被配置成：当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之上或之间时，调整所述预计轨迹截止到所述障碍物的位置；以及当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之外时，保持所述预计轨迹。9.根据权利要求6所述的倒车辅助系统，其特征在于，所述处理器还被配置成：2CN108248688A权利要求书2/2页计算所述显示器显示的图像中的像素坐标与图像所显示的大地平面的位置坐标之间的变换矩阵；以及利用所述变换矩阵将所述调整后的预计轨迹上的全部位置坐标投影到所述图像中的像素坐标；以及所述显示器被配置成在所显示的图像中突出显示所投影到的像素坐标。10.根据权利要求6所述的倒车辅助系统，其特征在于，所述处理器还被配置成：当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之上或之间时报警。3CN108248688A说明书1/6页倒车辅助线设置方法及倒车辅助系统技术领域[0001]本发明涉及车辆辅助控制技术领域，特别涉及一种倒车辅助线设置方法及倒车辅助系统。背景技术[0002]目前市场上的车辆普遍具有倒车摄像头配置，为了方便驾驶员了解车辆后方障碍物与车辆运动轨迹间的关系，部分倒车摄像头具有动态车辆轨迹模拟辅助功能线，摄像头采用CAN总线技术接收方向盘转角信号，结合车长、轮距、轴距等车身信息，计算出车辆车轮预计轨迹信息。调取固定轨迹图片叠加至倒车视频信号后共同输出至车载显示屏进行显示，辅助