一种机器人专用谐波减速机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108262743A(43)申请公布日2018.07.10(21)申请号201810170877.3(22)申请日2018.03.01(71)申请人芜湖市海联机械设备有限公司地址241000安徽省芜湖市高新技术产业开发区星火工业园29号(72)发明人张和平汪雷章强张锐(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种机器人专用谐波减速机(57)摘要本发明公开了一种机器人专用谐波减速机，包括减速机主体、轴承紧固件、波发生器和中空连接轴，所述减速机主体上方安装有连接固定板，所述轴承紧固件上方设置有刚性齿轮，所述支撑板上方安装有固定螺栓，所述固定螺栓上方连接有所述波发生器，所述波发生器下方安装有发生器调节杆，所述发生器调节杆下方安装有保护轴承，所述保护轴承下方连通有轴承连接杆，所述轴承连接杆上方安装有所述中空连接轴，所述中空连接轴下方安装有柔性齿轮，所述柔性齿轮上方安装有辅助通孔，所述辅助通孔下方安装有穿轴孔。本发明设置有中空连接轴，便于机器人内部走线，结构简单，使用方便。CN108262743ACN108262743A权利要求书1/1页1.一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：包括减速机主体(1)、轴承紧固件(4)、波发生器(8)和中空连接轴(12)，所述减速机主体(1)上方安装有连接固定板(2)，所述连接固定板(2)上方安装有柔性轴承(3)，所述柔性轴承(3)上方安装有所述轴承紧固件(4)，所述轴承紧固件(4)上方设置有刚性齿轮(5)，所述刚性齿轮(5)上方安装有支撑板(6)，所述支撑板(6)上方安装有固定螺栓(7)，所述固定螺栓(7)上方连接有所述波发生器(8)，所述波发生器(8)下方安装有发生器调节杆(9)，所述发生器调节杆(9)下方安装有保护轴承(10)，所述保护轴承(10)下方连通有轴承连接杆(11)，所述轴承连接杆(11)上方安装有所述中空连接轴(12)，所述中空连接轴(12)下方安装有柔性齿轮(13)，所述柔性齿轮(13)上方安装有辅助通孔(14)，所述辅助通孔(14)下方安装有穿轴孔(15)。2.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述减速机主体(1)与所述连接固定板(2)通过螺栓连接，所述柔性轴承(3)与所述轴承紧固件(4)通过螺栓连接。3.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述刚性齿轮(5)与所述减速机主体(1)通过齿轮连接，所述固定螺栓(7)与所述波发生器(8)通过螺纹连接。4.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述发生器调节杆(9)与所述波发生器(8)通过轴连接，所述轴承连接杆(11)与所述柔性轴承(3)通过轴连接。5.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述柔性齿轮(13)与所述刚性齿轮(5)通过齿轮连接。6.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述保护轴承(10)为合金钢压制而成，表面进行喷塑处理。7.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述中空连接轴(12)与所述减速机主体(1)通过螺栓连接。8.根据权利要求1所述的一种机器人专用谐波减速机，其特征在于：所述辅助通孔(14)直径为5cm，所述穿轴孔(15)直径为10cm。2CN108262743A说明书1/2页一种机器人专用谐波减速机技术领域[0001]本发明涉及减速机设备技术领域，特别是涉及一种机器人专用谐波减速机。背景技术[0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。[0003]目前我国使用的机器人专用谐波减速机的连接轴一般为实心结构,在对线路排布时只能够排布于连接轴外侧，容易造成电线磨损，使机器人损坏。发明内容[0004]本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人专用谐波减速机。[0005]本发明通过以下技术方案来实现上述目的：[0006]一种机器人专用谐波减速机，包括减速机主体、轴承紧固件、波发生器和中空连接轴，所述减速机主体上方安装有连接固定板，所述连接固定板上方安装