电动助力转向装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108290606A(43)申请公布日2018.07.17(21)申请号201680068927.6(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.11.041127代理人黄纶伟金玲(30)优先权数据2015-2410482015.12.10JP(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D5/04(2006.01)2018.05.25B62D113/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B62D119/00(2006.01)PCT/JP2016/0827502016.11.04(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/098839JA2017.06.15(71)申请人日本精工株式会社地址日本东京都(72)发明人泽田英树菅原孝义皆木亮权利要求书1页说明书11页附图10页(54)发明名称电动助力转向装置(57)摘要提供如下电动助力转向装置：在转向轴上除了搭载有夹有齿轮机构的角度传感器之外，还搭载有多个角度传感器，通过学习齿轮机构的特性，并使用其学习结果和夹有齿轮机构的角度传感器的信号来估计其他的角度传感器的信号，从而进行监视和诊断，并能够进行备份。电动助力转向装置至少具有第1角度传感器和第2角度传感器，该第1角度传感器经由齿轮机构检测第1转向角，该第2角度传感器不经由齿轮机构而检测第2转向角，其中，该电动助力转向装置具有：校正用偏移计算部，其学习齿轮机构的特性而计算校正用偏移；以及转向角估计部，其使用校正用偏移估计第2转向角。CN108290606ACN108290606A权利要求书1/1页1.一种电动助力转向装置，其至少具有第1角度传感器和第2角度传感器，该第1角度传感器经由齿轮机构检测第1转向角，该第2角度传感器不经由所述齿轮机构而检测第2转向角，其中，该电动助力转向装置的特征在于，具有：校正用偏移计算部，其学习所述齿轮机构的特性而计算校正用偏移；以及转向角估计部，其使用所述校正用偏移估计所述第2转向角。2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，该电动助力转向装置具有相对转向角化部，该相对转向角化部使所述第1转向角和所述第2转向角变为相对转向角，所述校正用偏移计算部根据变为所述相对转向角后的第1转向角和第2转向角计算所述校正用偏移。3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其中，该电动助力转向装置具有判定转向方向的转向判定部，所述校正用偏移计算部计算与所述判定的转向方向对应的所述校正用偏移。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的电动助力转向装置，其中，所述第2角度传感器是多重系统，在所述第2角度传感器的1个系统发生故障的情况下，使用所述第2转向角的实测值和估计值进行所述第2角度传感器的备份。5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的电动助力转向装置，其中，根据所述第2转向角的实测值和估计值进行所述第2角度传感器的监视和诊断。6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的电动助力转向装置，其中，所述校正用偏移计算部学习所述第1转向角以及所述第2转向角的偏差而计算校正用偏移。7.根据权利要求6所述的电动助力转向装置，其中，所述校正用偏移计算部学习在所述第1角度传感器的角度周期的范围内以规定的间隔计算的多个所述偏差，并将学习的所述多个偏差的平均值作为所述校正用偏移。8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的电动助力转向装置，其中，所述第1角度传感器和所述第2角度传感器搭载于转向轴的输入轴侧。2CN108290606A说明书1/11页电动助力转向装置技术领域[0001]本发明涉及一种电动助力转向装置，其通过电流指令值对电动机进行驱动控制，通过电动机的驱动控制对车辆的转向系统进行辅助控制，本发明尤其涉及一种电动助力转向装置，其在转向轴上至少搭载有2个角度传感器，在其中存在夹有齿轮机构的角度传感器，在正常时，通过学习齿轮机构的特性，并使用其学习结果和夹有齿轮机构的角度传感器的信号来估计其他的角度传感器的信号，从而进行监视和诊断，在其他的角度传感器发生故障的情况下，能够使用估计信号进行备份。背景技术[0002]通过电动机的旋转力对车辆的转向系统进行辅助控制的电动助力转向装置(EPS)借助电动机的驱动力经由减速机通过齿轮或者皮带等传递机构向转向轴或者齿条轴赋予转向辅助力(辅助力)。为了准确地产生转向辅助力的扭矩，该以往的电动助力转向装置进行电动机电流的反馈控制。反馈控制调整电动机施加电压，使得转向辅助指令值(电流指令值)与电动机电流检测值之差变小，一般情况下，通过调整PWM(脉冲宽度调制)控制的占空比来进行电动机施加电压的调整。[0003]当将电动助力转向装置的一