一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节.pdf
霞英****娘子
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一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节.pdf
一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节,它涉及机器人技术。本发明为解决现有串联弹性驱动器刚度固定,动态性能差,增加能量损耗的问题。本发明包括关节壳体、齿轮传动机构、关节输出、关节端磁编码器、两个关节电机、两个谐波减速器和两个刚度调节机构,关节电机对称固接在关节壳体的内部,齿轮传动机构包括一个输出端和两个输入端,关节电机的电机轴通过谐波减速器与齿轮传动机构的输入端连接,齿轮传动机构的输出端与关节输出连接,关节端磁编码器与齿轮传动机构连接,谐波减速器的两侧对称设有刚度调节机构。本发明用于柔性关节机械人。
一种可变刚度柔顺驱动关节.pdf
本发明公开了一种可变刚度柔顺驱动关节,包括关节外壳、关节电机和谐波减速器,所述关节电机的电机轴端部连接谐波减速器的波发生器,作为关节的输入;所述的电机轴上安装有刚度调节机构;所述的谐波减速器的钢轮与一个法兰固定,法兰的外圈通过轴承与关节外壳配合,法兰上开有槽,槽与一个弹性件的一端接触,弹性件的另一端固定,通过刚度调节机构调节所述的弹性件可变形长度,从而实现钢轮与关节的柔性连接,所述的谐波减速器的柔轮作为关节的输出。
一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节.pdf
本发明公开了一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节,解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题,其技术方案要点是包括关节电机和可调刚度机构,所述的可调刚度机构包括刚度调节电机、驱动轴、刚度调节机构、弹性件和关节输出端,所述的关节电机设有用于容置所述驱动轴的贯通轴和用于输出关节电机力矩的电机输出端,所述刚度调节电机固定设于关节电机尾部外壳上,所述刚度调节机构设于关节输出端和电机输出端之间,所述驱动轴两端分别固定连接所述刚度调节电机和刚度调节机构,所述驱动轴与关节电机同轴,所述弹性件连接刚度调节机构和关节输出端
一种基于弹性元件刚度切换机制的踝关节外骨骼.pdf
本发明属于下肢外骨骼机器人技术领域,并公开了一种基于弹性元件刚度切换机制的踝关节外骨骼,包括小腿支具、足托、弹簧支架、电机支架、电机、滚珠丝杠机构、拉伸弹簧、回位弹簧、贯穿式电磁铁、棘轮支架和棘轮机构;棘轮机构包括棘轮和棘爪;贯穿式电磁铁安装在棘轮支架上;回位弹簧的一端连接棘爪,另一端安装在棘轮支架上;拉伸弹簧的下端安装在弹簧支架上,上端通过绳索连接并缠绕在滑轮上,滑轮设置在棘轮轴上。本发明利用拉伸弹簧有效模拟跟腱独特的储能过程与能量释放方式,能够基于人体步态运动规律实现弹性元件刚度切换的功能,使弹性元件
一种可变刚度的柔性关节.pdf
一种可变刚度的柔性关节,它涉及一种机器人关节,以解决现有机器人关节结构复杂、线性度差以及能量损耗大的问题,它包括刚度调节机构、主传动机构、刚调传动机构和支撑定位座;所述刚度调节机构包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点杆、中间杆、弹簧和两个滑块;所述主传动机构包括主动电机、主行星减速器、主电机齿轮和主传动内齿圈;所述刚调传动机构包括刚调电机、刚调行星减速器、刚调电机齿轮、刚调传动齿轮和刚调主轴;所述支撑定位座包括底座和外壳;所述刚度调节机构布置在所述外壳内,所述主动电机齿轮、所述主传动内齿圈、所述刚调电机