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一种可变刚度的柔性关节.pdf
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本发明公开一种可变刚度的柔性关节，该柔性关节包括下圆盘、中圆盘、上圆盘、外罩、调刚度外壳、主电机输入轴、从动轴、异形齿轮输入轴、从动异形齿轮输入轴、调刚度轴、轴承、一级输入齿轮、一级从动齿轮、二级输入齿轮、二级从动齿轮、三级输入齿轮、三级从动齿轮、调刚度输入齿轮、调刚度从动齿轮、主动异形齿轮、从动异形齿轮、调刚度直流电机、电机固定支架和扭簧；所述下圆盘、中圆盘与上圆盘与外罩固定连接；所述调刚度外壳与上圆盘固定连接；所述主电机输入轴与主电机同步旋转，并通过键与一级输入齿轮连接；所述一级从动齿轮与一级输入齿轮
2023-10-13
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