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一种基于齿轮齿条传动的板簧式变刚度柔性驱动器.pdf
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a是****澜吖
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一种基于齿轮齿条传动的板簧式变刚度柔性驱动器，该驱动器包括机架、动力输入及传动机构和输出机构。所述动力输入及传动机构包括电机、齿轮、齿条、齿条支架、连杆和滑块；所述输出机构包括输出圆筒、板簧、输出板和输出板连接件，板簧安装在输出圆筒上，且与滑块连接构成移动副；两输出板的一端固接在输出圆筒上，另一端通过输出圆柱固接在一起。本发明采用双电机并联对抗式的结构，使其输出响应更加迅速；采用板簧作为弹性元件使得驱动器变刚度模块结构变得简单，并且本发明结构紧凑、高度对称。
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