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一种基于六杆机构的板簧式变刚度柔性驱动器.pdf
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一种基于六杆机构的板簧式变刚度柔性驱动器.pdf
一种基于六杆机构的板簧式变刚度柔性驱动器，属于柔性驱动技术领域。该驱动器包括机架、动力传动及输出机构和刚度调节机构。主电机输出轴连接动力传动机构，输出机构与动力传动机构铰接；刚度调节机构包括刚度调节电机、蜗轮蜗杆和六杆机构、滑块和板簧等，刚度调节电机安装在动力传动机构上，通过蜗轮蜗杆连接六杆机构；主电机转动带动动力传动机构转动，动力传动机构将动力传递给输出机构，从而改变机构的平衡位置；刚度调节电机轴转动时，通过蜗轮蜗杆带动六杆机构运动，滑块在板簧上的位置发生改变，从而实现变刚度。本发明具有结构尺寸小，易于
2023-08-31
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一种基于齿轮齿条传动的板簧式变刚度柔性驱动器.pdf
一种基于齿轮齿条传动的板簧式变刚度柔性驱动器，该驱动器包括机架、动力输入及传动机构和输出机构。所述动力输入及传动机构包括电机、齿轮、齿条、齿条支架、连杆和滑块；所述输出机构包括输出圆筒、板簧、输出板和输出板连接件，板簧安装在输出圆筒上，且与滑块连接构成移动副；两输出板的一端固接在输出圆筒上，另一端通过输出圆柱固接在一起。本发明采用双电机并联对抗式的结构，使其输出响应更加迅速；采用板簧作为弹性元件使得驱动器变刚度模块结构变得简单，并且本发明结构紧凑、高度对称。
2023-08-31
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本发明公开了一种基于可变支点的对称式变刚度柔性驱动器，包括动力输入机构、动力输出机构和两套刚度调节结构，所述两套刚度调节结构沿动力输出机构的中心对称布置，采用了带有阿基米德螺旋曲线槽的齿轮来调节支点，改变杠杆力臂长度。能够实现刚度的大范围调节，使驱动器能够从零刚度调整到完全刚性，并且使得结构更加紧凑，且通过移动支点改变刚度，更易于控制，能够实现驱动器的输出位置和输出刚度的实时同步的调节。
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2023-09-15
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本发明公开了一种柔性变刚度驱动器。所述驱动器包含输入模块、输出模块、变刚度模块；输入模块用于与外部驱动力连接；输出模块与负载连接，输出力矩；变刚度模块将输出模块与输出模块柔性的连接在一起，允许两个模块之间发生一定的同轴相对转动，一定程度上保证安全性，通过变刚度电机驱动有阿基米德螺旋线槽的齿轮调节刚度以实现不同工作条件下所需要的刚度或补偿动力学特性。本发明可以提高驱动系统的安全性以及动力学特性，实现一些具有较高加速度的运动。
2023-08-19
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