一种分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108313062A(43)申请公布日2018.07.24(21)申请号201810070814.0(22)申请日2018.01.25(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市西新经济技术开发区东风大街2259号(72)发明人崔金龙杨兴旺霍海涛窦国旺(74)专利代理机构北京青松知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11384代理人郑青松(51)Int.Cl.B60W40/10(2012.01)B60W40/105(2012.01)B60W40/112(2012.01)B60W40/107(2012.01)B60L15/20(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图4页(54)发明名称一种分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法和系统(57)摘要本发明提供了一种分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法，包括：确定目标操纵横摆率、目标安全横摆率和目标临界横摆率；将所确定的目标操纵横摆率与所确定的目标临界横摆率进行比较，并基于比较结果确定目标横摆率，以作为反馈控制的控制目标；对所确定的目标横摆率与实际横摆率的差值进行反馈控制，得到车辆需求的横摆扭矩；基于车辆需求的总驱动扭矩和所得到的横摆扭矩，确定左轮目标扭矩和右轮目标扭矩。本发明还提供一种分布式驱动电动车的扭矩分配控制系统。本发明能够兼顾车辆的横摆响应性和稳定性。CN108313062ACN108313062A权利要求书1/3页1.一种分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法，其特征在于，包括：基于车辆当前车速和前轮转角以及预设的第一运算关系确定目标操纵横摆率；基于车辆当前车速和侧向加速度以及预设的第二运算关系确定目标安全横摆率；基于所述目标安全横摆率和预设的横摆率补偿量确定目标临界横摆率；将所确定的目标操纵横摆率与所确定的目标临界横摆率进行比较，并基于比较结果确定目标横摆率，以作为反馈控制的控制目标；对所确定的目标横摆率与实际横摆率的差值进行反馈控制，得到车辆需求的横摆扭矩；基于车辆需求的总驱动扭矩和所得到的横摆扭矩，确定左轮目标扭矩和右轮目标扭矩。2.根据权利要求1所述的分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法，其特征在于，所述将所确定的目标操纵横摆率与所确定的目标临界横摆率进行比较，并基于比较结果确定目标横摆率，以作为反馈控制的控制目标具体包括：如果目标操纵横摆率大于所述目标临界横摆率，则将所述目标安全横摆率确定为所述目标横摆率；如果目标操纵横摆率小于所述目标临界横摆率的预设比例，则将所述目标操纵横摆率确定为所述目标横摆率；如果目标操纵横摆率大于所述目标临界横摆率的预设比例且小于所述目标临界横摆率，则将所述目标操纵横摆率和所述目标安全横摆率的加权求和得到的加权横摆率确定为所述目标横摆率。3.根据权利要求1所述的分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法，其特征在于，所述基于车辆当前车速和前轮转角以及预设的第一运算关系确定目标操纵横摆率包括通过下述公式(1)确定所述目标操纵横摆率：其中，γhandle为目标操纵横摆率，单位为rad/s；vx为车速，单位为m/s；δf为前轮转角，单位为rad；vch为特征车速，单位为m/s；L为前后车轮之间的轴距，单位为m。4.根据权利要求1所述的分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法，其特征在于，所述基于车辆当前车速和侧向加速度以及预设的第二运算关系确定目标安全横摆率包括通过下述公式(2)确定所述目标安全横摆率：2其中，γsafe为目标安全横摆率，单位为rad/s；ay为侧向加速度，单位为m/s。5.根据权利要求1所述的分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法，其特征在于，所述目标临界横摆率等于所述目标安全横摆率和所述预设的横摆率补偿量相加得到的和值；所述预设的横摆率补偿量基于车辆的当前车速、侧向加速度和方向盘角速度确定。6.根据权利要求5所述的分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法，其特征在于，所述预2CN108313062A权利要求书2/3页设的横摆率补偿量通过下述公式(3)确定：Δγ＝k1d|ay|+f(vx)+k2|dδsw|(3)其中，Δγ为横摆率补偿量，单位为rad/s；k1、k2为标定的常数；ay为侧向加速度，单位2为m/s；dδsw为方向盘角速度，单位为rad/s，f(vx)为当前车速的函数，取值根据当前车速确定，单位为rad/s。7.根据权利要求2所述的分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法，其特征在于，所述如果目标操纵横摆率接近所述目标临界横摆率，则将所述目标操纵横摆率和所述目标安全横摆率的加权求和得到的加权横摆率确定为所述目标横摆率包括通过下述公式(4)确定所述加权横摆率：γweight＝sign(γhandle)·(w·|γhandle|+(1-w)·|γsafe|)