一种链轮式爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108313155A(43)申请公布日2018.07.24(21)申请号201810235220.0(22)申请日2018.03.21(71)申请人洛阳圣瑞智能机器人有限公司地址471000河南省洛阳市高新区滨河北路96号机器人智能装备产业园E3幢5楼(72)发明人张庆华张浩国宝燕(74)专利代理机构郑州中科鼎佳专利代理事务所(特殊普通合伙)41151代理人蔡佳宁(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种链轮式爬壁机器人(57)摘要本发明公开了一种链轮式爬壁机器人，包括左车体、右车体和中间平台，所述左车体和右车体二者结构相同，且左车体和右车体之间关于中间平台对称设置，所述左车体通过左限位装置与中间平台的一侧相连接，右车体通过右限位装置与中间平台的另一侧相连接，所述中间平台的下端连接有电机装置，且电机装置的输出端与左车体连接，链轮式爬壁机器人，可以应对风电塔桶的曲面以及变曲率，面对障碍物时候，可以通过内部结构的运动调节，减震，使其抗干扰性强，链条的设计又可以起到保护作用，整个爬壁机器人，灵活性能好，具有良好的实际用途，适合推广运用。CN108313155ACN108313155A权利要求书1/2页1.一种链轮式爬壁机器人，包括左车体（3）、右车体（5）和中间平台（1），其特征在于：所述左车体（3）和右车体（5）二者结构相同，且左车体（3）和右车体（5）之间关于中间平台（1）对称设置，所述左车体（3）通过左限位装置（2）与中间平台（1）的一侧相连接，右车体（5）通过右限位装置（4）与中间平台（1）的另一侧相连接，所述中间平台（1）的下端连接有电机装置（6），且电机装置（6）的输出端与左车体（3）连接。2.根据权利要求1所述的一种链轮式爬壁机器人，其特征在于：所述中间平台（1）由平台上盖板（101）、平台下盖板（102）、平台前盖板（103）、平台后盖板（104）、左右限位板（105）构成的长方体组合结构，所述中间平台（1）开设的内部空间用于装在机器人所用的主要电器元件，在所述平台前盖板（103）和平台后盖板（104）上分别连接有两个左右限位板（105），在左右限位板（105）上开设有限制左右摆动角度左右限位槽（106）。3.根据权利要求2所述的一种链轮式爬壁机器人，其特征在于：所述限位装置（2）包括限位板（201）、左右限位支架（202）、限位销（203）、左右旋转轴（204）、前后限位槽（205）、中间轴孔（206），其中左右限位支架（202）固定在限位板（201）上，限位销（203）和左右旋转轴（204）分别通过螺纹拧紧在左右限位支架（202）上，所述限位装置（2）同中间平台（1）的配合，是通过左右旋转轴（204）与左右限位板（105）相配合，使左右旋转轴（204）在左右限位板（105）中转动连接，限位销（203）在左右限位槽（106）中左右摆动连接，并通过左右限位槽（106）起到角度限位。4.根据权利要求1所述的一种链轮式爬壁机器人，其特征在于：所述左车体（3）包括左车架上盖板（301）、左车架内侧板（302）、左车架外侧板（303）、链轮（304）、链轮支撑板（305）、电机装置连接板（307）、前后限位支架（308）、前后限位销（309）、主动链轮轴（312）、从动链轮轴（313）、中间轴（314），前后限位销（309）通过螺纹拧在前后限位支架（308）上，前后限位支架（308）通过螺钉固定在左车架内侧板（302）上，所述左车架上盖板（301）的下端垂直连接有左车架内侧板（302）和左车架外侧板（303），且左车架内侧板（302）的两侧均通过螺钉对称连接有链轮支撑板（305）、电机装置连接板（307），用于连接行走结构的所述主动链轮轴（312）、从动链轮轴（313）对称分布在左车架内侧板（302）两端，所述摆动压杆（315）、摆杆（316）、压紧轮连接轴（317）、压紧轮（318）、压缩杆（319）、弹簧（320）、压缩杆固定轴（321）构成张紧结构，且弹簧（320）套接在压缩杆（319）上，所述摆动压杆（315）、摆杆（316）的上端均套接在中间轴（314）上，所述摆动压杆（315）、摆杆（316）的下端均连接有压紧轮连接轴（317），且压紧轮连接轴（317）上均转动连接有压紧轮（318）。5.根据权利要求4所述的一种链轮式爬壁机器人，其特征在于：所述左车架上盖板（301）上通过螺钉连接有压紧装置，所述压紧装置包括张紧装置固定板（322）、张紧装置滑动板（323）、张紧轴（324）、张紧轮（325）、张紧装置滑动板滑槽（326）、张紧装置固定板滑槽（327），且张紧轴（32