永磁轮式爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108454722A(43)申请公布日2018.08.28(21)申请号201810188342.9(22)申请日2018.03.07(71)申请人深圳市行知行机器人技术有限公司地址518000广东省深圳市宝安区石岩街道石龙社区德政路恒昌荣高科工业园4栋1楼B(72)发明人汪兴潮陈浩蔡建楠胡绍杰周维何凯李赳华方海涛耿永清(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图9页(54)发明名称永磁轮式爬壁机器人(57)摘要本发明的一种永磁轮式爬壁机器人，包括机架；吸附行走机构，包括分别安装于机架前端的两侧第一主动磁轮和第二主动磁轮及安装于机架后端的中部从动磁轮；行走驱动机构，包括第一气动马达、第一小同步轮、第一大同步轮、第一同步带、第二气动马达、第二小同步轮、第二大同步轮和第二同步带，第一气动马达和第二气动马达均安装于机架上，第一小同步轮和第二小同步轮分别与第一气动马达和第二气动马达连接，第一大同步轮和第二大同步轮分别与第一主动磁轮和第二主动磁轮连接，第一同步带绕设于第一小同步轮与第一大同步轮之间，第二同步带绕设于第二小同步轮与第二大同步轮之间。本发明具有结构简单，行走灵活，壁面适应力强的优点。CN108454722ACN108454722A权利要求书1/2页1.一种永磁轮式爬壁机器人，其特征在于：包括机架、吸附行走机构和行走驱动机构；所述吸附行走机构包括第一主动磁轮、第二主动磁轮和从动磁轮，所述第一主动磁轮和所述第二主动磁轮分别安装于所述机架前端的两侧，所述从动磁轮安装于所述机架后端的中部；所述行走驱动机构包括第一气动马达、第一小同步轮、第一大同步轮、第一同步带、第二气动马达、第二小同步轮、第二大同步轮和第二同步带，所述第一气动马达和所述第二气动马达均安装于所述机架上并分别对应所述第一主动磁轮和第二主动磁轮设置，所述第一小同步轮和所述第二小同步轮分别与所述第一气动马达和所述第二气动马达的输出轴连接，所述第一大同步轮和所述第二大同步轮分别与所述第一主动磁轮和所述第二主动磁轮连接，所述第一同步带绕设于所述第一小同步轮与所述第一大同步轮之间，所述第二同步带绕设于所述第二小同步轮与所述第二大同步轮之间。2.根据权利要求1所述的永磁轮式爬壁机器人，其特征在于：所述机架包括第一前侧架体、第二前侧架体和后侧架体，所述第一主动磁轮和所述第二主动磁轮分别可转动地安装于所述第一前侧架体和所述第二前侧架体上，所述第一气动马达和所述第二气动马达分别固定安装于所述第一前侧架体和所述第二前侧架体上，所述从动磁轮可转动地安装于所述后侧架体的底部；所述后侧架体通过浮动铰接机构连接于所述第一前侧架体和所述第二前侧架体，所述浮动铰接机构包括第一铰接座、第二铰接座、第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一铰接座和所述第二铰接座分别设于所述第一前侧架体和第二前侧架体上且位置对应，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴设于所述后侧架体前端的相对两侧，且所述第一旋转轴和所述第二旋转轴分别与所述第一铰接座和所述第二铰接座铰接。3.根据权利要求2所述的永磁轮式爬壁机器人，其特征在于：所述第一前侧架体包括第一前外侧板、第一前内侧板和连接于所述第一前外侧板和第一前内侧板之间的第一连接杆机构，所述第一主动磁轮可转动地安装于所述第一前外侧板与所述第一前内侧板之间，所述第一气动马达固定安装于所述第一前外侧板上，所述第一铰接座固定于所述第一连接杆机构上，且所述第一前内侧板上开设有与所述第一铰接座位置对应的第一过孔，所述第一旋转轴穿过所述第一过孔与所述第一铰接座铰接；所述第二前侧架体包括第二前外侧板、第二前内侧板和连接于所述第二前外侧板和第二前内侧板之间的第二连接杆机构，所述第二主动磁轮可转动地安装于所述第二前外侧板与所述第二前内侧板之间，所述第二气动马达固定安装于所述第二前外侧板上，所述第二铰接座固定于所述第二连接杆机构上，且所述第二前内侧板上开设有与所述第二铰接座位置对应的第二过孔，所述第二旋转轴穿过所述第二过孔与所述第二铰接座铰接。4.根据权利要求3所述的永磁轮式爬壁机器人，其特征在于：所述第一连接杆机构包括第一安装板和若干第一连杆，各所述第一连杆均固定于所述第一前外侧板与所述第一前内侧板之间且间隔布置，所述第一安装板固定于各所述第一连杆之间且正对所述第一过孔设置，所述第一铰接座安装于所述第一安装板正对所述第一过孔的侧面上；所述第二连接杆机构包括第二安装板和若干第二连杆，各所述第二连杆均固定于所述第二前外侧板与所述第二前内侧板之间且间隔布置，所述第二安装板固定于各所述第二连杆之间且正对所述第二过孔设置，所述第二