自动行走机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108323306A(43)申请公布日2018.07.27(21)申请号201710037565.0(22)申请日2017.01.19(71)申请人苏州科瓴精密机械科技有限公司地址215000江苏省苏州市工业园区华虹街18号(72)发明人孔钊郭宁(74)专利代理机构苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙)32235代理人杨林洁(51)Int.Cl.A01D34/01(2006.01)A01D34/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图11页(54)发明名称自动行走机器人(57)摘要本发明揭示了一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括：机体，安装于机体的行走模块以及与行走模块连接的控制模块，行走模块包括安装在机体上的行走轮组和驱动行走轮组的行走马达，沿着自动行走机器人的行进方向，行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，每个行走轮具有与该行走轮相对固定的轮轴，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，每个行走轮的轮轴与机体之间均设置检测传感器，当至少两个行走轮离开地面时，至少两个检测传感器与机体相抵从而触发检测信号并反馈给控制模块，控制模块根据接收到的检测信号进行相应的控制。本发明的自动行走机器人，行走轮离地时能够进行相应的控制，防止机器人单侧悬空而翻车。CN108323306ACN108323306A权利要求书1/2页1.一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括：机体（10），安装于机体（10）的行走模块（30）以及与行走模块（30）连接的控制模块，所述行走模块（30）包括安装在机体（10）上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，沿着自动行走机器人的行进方向，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，其特征在于：每个行走轮的轮轴与所述机体之间均设置检测传感器（70,270,370,470），当至少两个行走轮离开地面时，至少两个检测传感器被触发从而将检测信号反馈给所述控制模块，所述控制模块根据接收到的检测信号进行相应的控制。2.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述每个行走轮的轮轴均旋转支撑于支架机构上，所述支架机构活动安装于所述机体，在两个行走轮之间接触地面的高度不同时，至少一个行走轮和其轮轴带动所述支架机构相对于机体的位置发生改变，以使所述机体保持在趋近于水平位置的平衡状态。3.根据权利要求2所述的自动行走机器人，其特征在于，所述检测传感器安装在所述支架机构上。4.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述检测传感器包括压簧，所述压簧与机体相抵受压，所述控制模块能够接收到所述压簧产生的压力信号。5.根据权利要求2所述的自动行走机器人，其特征在于，所述支架机构包括支撑两个前轮轮轴的前支架以及支撑两个后轮轮轴的后支架，所述前支架带动两个前轮及其对应的轮轴一起相对于所述机体运动，所述后支架带动两个后轮及其对应的轮轴一起相对于所述机体运动。6.根据权利要求5所述的自动行走机器人，其特征在于，所述前支架与后支架连接各自对应的铰接结构，所述前支架与后支架通过各自对应的铰接结构相对机体围绕与自动行走机器人行进方向平行的轴线枢转。7.根据权利要求6所述的自动行走机器人，其特征在于，所述前支架与后支架各自对应的铰接结构均包括枢转安装在对应支架上的铰链轴（251）以及与铰链轴（251）连接的滑柱（263），所述滑柱（263）的一端与所述铰链轴（251）连接，所述滑柱（263）的另一端穿过机体上沿竖直方向设置的定位孔（262），所述前支架与后支架均承受朝向自动行走机器人所行走的地面的力。8.根据权利要求7所述的自动行走机器人，其特征在于，所述前支架和机体之间以及所述后支架和机体之间均设置弹性装置（280），所述弹性装置（280）施加给对应支架朝向地面的力，所述弹性装置（280）包括两个，分别抵压在对应支架上靠近两侧行走轮的位置。9.根据权利要求2所述的自动行走机器人，其特征在于，所述支架机构包括两个支撑左侧行走轮轮轴的左支架以及两个支撑右侧行走轮轮轴的右支架，所述每个行走轮和其轮轴带动与其对应的支架能够独立的相对于机体运动。10.根据权利要求9所述的自动行走机器人，其特征在于，同一侧的左支架和右支架连接于同一铰接结构，每个左支架与对应的右支架分别通过各自对应的铰接结构相对机体围绕与自动行走机器人行进方向平行的轴线枢转。11.根据权利要求10所述的自动行走机器人，其特征在于，所述铰接结构包括安装在机体上的转动轴（51），与所述铰接结构对应的左支架（36a）和右支架（36b）均连接于转动轴（51）并能够分别围绕转动轴（51）的轴线旋转。2CN108323306