一种基于直线夹取机构的智能穿梭车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108328193A(43)申请公布日2018.07.27(21)申请号201810194368.4(22)申请日2018.03.09(71)申请人合肥工业大学地址230009安徽省合肥市包河区屯溪路193号(72)发明人孟冠军陈信华赵韩黄康甄圣超朱胤斐余涛张伟(74)专利代理机构安徽省合肥新安专利代理有限责任公司34101代理人何梅生(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种基于直线夹取机构的智能穿梭车(57)摘要本发明公开了一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，涉及物流设备技术领域，两个车体对称安装于车体安装架上，车体两侧安装行走机构，并通过行走机构安装于行走轨道上，两个穿梭车机架板分别安装于两个车体上，两个一次伸叉板分别安装于两个穿梭车机架板上，两个二次伸叉板分别安装于两个一次伸叉板上，动力机构安装于车体上，直线夹取机构通过无铁芯永磁同步直线电机滑块和无铁芯永磁同步直线电机导轨安装于两个二次伸叉板顶部。本发明采用轮毂电机驱动，减少了传动原件，减轻了车体重量，保证驱动稳定性及可靠性的同时，最大限度节省空间；采用直线夹取机构，可以在小空间实现不同大小的货物的抓取，提高了复杂空间货物抓取的准确性及灵活性。CN108328193ACN108328193A权利要求书1/2页1.一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：两个车体(72)对称安装于车体安装架(73)上，所述车体(72)两侧安装行走机构(2)，并通过所述行走机构(2)安装于行走轨道(8)上，与所述行走轨道(8)形成移动副，所述行走机构(2)用于驱动所述车体(72)沿所述行走轨道(8)移动；两个穿梭车机架板(3)位于两个车体(72)之间，分别安装于两个车体(72)上，两个一次伸叉板(4)分别安装于两个穿梭车机架板(3)上，两个二次伸叉板(5)分别安装于两个一次伸叉板(4)上，动力机构(1)安装于所述车体(72)上，用于驱动所述一次伸叉板(4)相对于所述穿梭车机架板(3)移动；三个无铁芯永磁同步直线电机导轨(54)其中两个分别设于两个所述二次伸叉板(5)顶部，并安装无铁芯永磁同步直线电机滑块(55)，另一个所述无铁芯永磁同步直线电机导轨(54)上安装连接有直线夹取机构(6)的无铁芯永磁同步直线电机滑块(55)，其两端分别通过两个无铁芯永磁同步直线电机固定板(53)固定于两个二次伸叉板(5)顶部的无铁芯永磁同步直线电机滑块(55)上，所述无铁芯永磁同步直线电机滑块(55)与对应的无铁芯永磁同步直线电机导轨(54)形成移动副。2.根据权利要求1所述的一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：双向直线电机(62)固定于单向直线电机(61)底部，夹取机构直线滑轨(66)固连于所述双向直线电机(62)底部，两个夹取手臂(64)对称设置，分别通过两个直线滑块(65)配合连接于所述夹取机构直线滑轨(66)上，两个所述直线滑块(65)分别通过两个夹取手连接板(63)与所述双向直线电机(62)的两个输出轴连接，构成所述直线夹取机构(6)；单向直线电机(61)连接于位于两个二次伸叉板(5)之间的无铁芯永磁同步直线电机滑块(55)上，所述双向直线电机(62)用于驱动两个所述夹取手臂(64)沿所述夹取机构直线滑轨(66)滑动。3.根据权利要求2所述的一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：所述一次伸叉板(4)正面沿水平向成排设置各滚轮(43)，所述二次伸叉板(5)背面沿水平向设滚轮槽(51)，所述滚轮槽(51)与所述各滚轮(43)配合，将所述一次伸叉板(4)与所述二次伸叉板(5)连接并形成移动副；所述穿梭车机架板(3)前侧面沿水平向设直线导轨(31)，所述一次伸叉板(4)背面对应所述直线导轨(31)位置设直线滑块(45)，所述直线导轨(31)与所述直线滑块(45)配合，将所述穿梭车机架板(3)与所述一次伸叉板(4)连接并形成移动副。4.根据权利要求3所述的一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：所述一次伸叉板(4)顶部设同步带(41)，两个同步带固定块(46)按对角位置设于所述同步带(41)上，分别用将所述同步带(41)与所述穿梭车机架板(3)连接和将所述同步带(41)与所述二次伸叉板(5)连接。5.根据权利要求3所述的一种基于直线夹取机构的智能穿梭车，其特征在于：所述穿梭车机架板(3)前侧面中部设限位块(32)，所述一次伸叉板(4)背面两端均设限位开关(44)，所述限位块(32)和所述限位开关(44)共同作用，用于限制所述一次伸叉板(4)滑动行程。6.根据权利要求3所述的一种基于直线夹取机构的智能穿梭车