预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共20页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108362423A(43)申请公布日2018.08.03(21)申请号201810137592.X(22)申请日2018.02.10(71)申请人合肥工业大学地址230009安徽省合肥市屯溪路193号(72)发明人王正雨訾斌李元王道明钱森钱钧于凌涛(74)专利代理机构合肥市科融知识产权代理事务所(普通合伙)34126代理人胡治中(51)Int.Cl.G01L5/04(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图5页(54)发明名称一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台、控制方法及用途(57)摘要本发明提供一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台、控制方法及用途,所述的单关节实验测试平台,主要由牵引柔索驱动机构、复位柔索驱动机构、柔索导向过轮机构、转动关节机构四部分组成;柔索驱动机构集成直流伺服电机、微型滚珠丝杠、微型直线导轨和光栅检测系统等,转动关节集成微型磁性编码器和压力传感器等。有益的技术效果:本发明具有运动平稳、结构紧凑、多用途等特点,通过结构创新性设计,可以满足弹性柔索驱动单关节机构的动力学参数辨识和运动控制或力控制的实验测试研究。CN108362423ACN108362423A权利要求书1/3页1.一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台,其特征是:由牵引柔索驱动机构(1)、复位柔索驱动机构(2)、柔索导向过轮机构(3)和转动关节机构(4)四部分组成;其中,柔索导向过轮机构(3)包含铝合金型材安装底座(3006)、牵引柔索(3005)和牵引柔索(3005);在铝合金型材安装底座(3006)长度方向的一端设有牵引柔索驱动机构(1)和复位柔索驱动机构(2);在铝合金型材安装底座(3006)的中部设有柔索导向过轮机构(3);在铝合金型材安装底座(3006)的另一端设有转动关节机构(4);所述牵引柔索驱动机构(1)负责提供牵引柔索(3005)的驱动拉力;所述复位柔索驱动机构(2)负责提供复位柔索(3004)的复位拉力;所述柔索导向过轮机构(3)负责牵引柔索(3005)和复位柔索(3004)的导向。2.根据权利要求1所述的一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台,其特征是:牵引柔索驱动机构(1)由直流伺服电机(1001)、电机安装支架(1002)、联轴器(1003)、滚珠丝杠支撑座组件(1004)、滚珠丝杠支撑座安装支架(1005)、光电开关安装支座(1006)、光电开关(1007)、牵引机构光栅读数头安装支架(1008)、牵引机构光栅读数头(1009)、光电开关遮光片(1010)、牵引机构光栅尺安装支架(1011)、牵引机构微型直线滑轨与滑块(1012)、牵引机构光栅读尺粘贴面板(1013)、滚珠丝杠定位座组件(1014)、滚珠丝杠定位座安装支架(1015)、通气孔螺钉(1016)、滚珠丝杠螺母与滑块联结支架(1017)、滚珠丝杠与螺母组件(1018)、驱动机构导轨安装面板(1019)和驱动机构直线滑轨(1019)所组成;其中,直流伺服电机(1001)安装在电机安装支架(1002);电机安装支架(1002)安装在铝合金型材底座(3006)上;直流伺服电机(1001)通过联轴器(1003)和滚珠丝杠与螺母组件(1018)中的滚珠丝杠输入端联接;滚珠丝杠与螺母组件(1018)中微型滚珠丝杠的输入端和输出端分别与滚珠丝杠支撑座组件(1004)和滚珠丝杠定位座组件(1014)中的深沟球轴承联接;滚珠丝杠支撑座组件(1004)与滚珠丝杠支撑座安装支架(1005)相连接,滚珠丝杠定位座组件(1014)和滚珠丝杠定位座安装支架(1015)连接;滚珠丝杠与螺母组件(1018)与滑块联结支架(1017)连接;滚珠丝杠螺母与滑块联结支架(1017)安装在牵引机构微型直线滑轨与滑块(1012)的滑块上;同时,滚珠丝杠支撑座安装支架(1005)、滚珠丝杠定位座安装支架(1015)、牵引机构微型直线滑轨与滑块(1012)中滑轨分别安装在驱动机构导轨安装面板(1020)上表面;驱动机构导轨安装面板(1020)与铝合金型材底座(3006)连接;牵引机构光栅尺安装支架(1011)和滚珠丝杠螺母与滑块联结支架(1017)连接,在牵引机构光栅读尺粘贴面板(1013)下表面贴附有光栅尺带;在牵引机构光栅读尺粘贴面板(1013)外侧安装有光电开关遮光片(1010);在牵引机构光栅读数头安装支架(1008)上部安装牵引机构光栅读数头(1009);牵引机构光栅读数头安装支架(1008)安装在铝合金型材底座(3006)外侧;光电开关安装支座(1006)上表面装有光电开关(1007);光电开关安装支座(1006)安装在铝合金型材底座(3006)外侧;在滚珠丝杠螺母与滑块联结支架(1017)上部安装通气孔螺钉(10