

一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台、控制方法及用途.pdf
猫巷****奕声
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一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台、控制方法及用途.pdf
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一种柔索驱动机器人变刚度弹性关节.pdf
本发明公开的一种柔索驱动机器人变刚度弹性关节,由外壳、轴和外圈组成;轴设置于外壳的回转中心,且与外壳固定,外壳与外圈之间为转动副连接;外圈上安装有弹簧片,弹簧片一端与外圈固定,另一端与轴固定;压缩弹簧固定在轴与滑动块之间;滑动块与弹簧片之间为滑动连接;轴上安装有驱动轮,滑动块上端均设置有滑轮,滑轮与滑动块之间为转动副连接,驱动轮和滑轮之间通过绳索连接;绳索一端固定在轴或外壳上,另一端固定在驱动轮上,驱动轮与滑轮之间构成动滑轮传动。本发明的变刚度机器人弹性关节克服现有结构相对复杂,变刚度特性差等问题,提供一
一种柔索驱动关节的控制策略及参数优化研究.docx
一种柔索驱动关节的控制策略及参数优化研究一种柔索驱动关节的控制策略及参数优化研究摘要:柔索驱动关节逐渐在机器人领域得到广泛应用。相对于传统的刚性驱动关节,柔索驱动关节具有轻量化、高容错性、灵活性等优势。然而,柔索驱动关节的控制策略和参数优化尚存在一定的挑战。本文基于柔索驱动关节的特点和需求提出一种控制策略,并利用参数优化方法对关节的参数进行优化。实验结果表明,所提出的控制策略和参数优化方法能够有效提升柔索驱动关节的性能。关键词:柔索驱动关节,控制策略,参数优化,机器人1.引言随着机器人技术的发展,越来越多
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一种柔索驱动的主动柔性针.pdf
本发明涉及一种柔索驱动的主动柔性针,属于医疗器械技术领域,其组成包括:针尖、驱动轴、柔索、销轴、内针、外针和驱动轮组成,所述的针尖嵌入内针,通过销轴连接,驱动轴与针尖胶粘,柔索与驱动轴缠绕,柔索嵌入内针滑动连接,内针套装在外针内,柔索与驱动轮连接;本发明通过对柔性针针尖的改进,柔性针尖与柔索的配合,采用柔索驱动控制针尖方向提高了斜尖转角的精度,解决了柔性针在肌体组织内方向的控制的问题。