可自动行进的地面处理设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108371519A(43)申请公布日2018.08.07(21)申请号201810101478.1(22)申请日2018.02.01(30)优先权数据102017101936.72017.02.01DE(71)申请人德国福维克控股公司地址德国伍伯塔尔(72)发明人H.科茨P.哈恩(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人侯宇(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称可自动行进的地面处理设备(57)摘要本发明涉及一种可自动行进的地面处理设备(1)，尤其一种清洁机器人，其具有地面处理元件(2)、至少两个电机驱动的滚轮(3、4)和用于识别待处理表面的地面类型的探测装置。为了以简单的方式和方法实现地面类型的优化识别而规定，所述探测装置具有摩擦阻力元件(6)，在行进运动过程中所述摩擦阻力元件与该表面接触，从而使合成力在参考轴线(7)之外作用在地面处理设备(1)上，其中，所述参考轴线(7)相对于地面处理设备的通过滚轮(3、4)的定向所规定的主运动方向(8)平行地定向，并并且在垂直于所述参考轴线(7)的方向上在滚轮(3、4)之间居中地对准。此外，本发明还涉及一种用于运行可自动行进的地面处理设备(1)的方法。CN108371519ACN108371519A权利要求书1/1页1.一种可自动行进的地面处理设备(1)，尤其一种清洁机器人，其具有地面处理元件(2)、至少两个电机驱动的滚轮(3、4)和用于识别待处理表面的地面类型的探测装置，其特征在于，所述探测装置具有摩擦阻力元件(6)，在行进运动过程中所述摩擦阻力元件与该表面接触，从而使合成力在参考轴线(7)之外作用在地面处理设备(1)上，其中，所述参考轴线(7)相对于地面处理设备的通过滚轮(3、4)的定向所规定的主运动方向(8)平行地定向，并且在垂直于参考轴线的方向上在滚轮(3、4)之间居中地对准。2.根据权利要求1所述的地面处理设备(1)，其特征在于，摩擦阻力元件(6)是用于处理待处理表面的处理元件(1)，尤其是垂直于参考轴线(7)旋转的清洁辊。3.根据权利要求1或2所述的地面处理设备(1)，其特征在于，摩擦阻力元件(6)相对于参考轴线(7)垂直地布置，并且在参考轴线(7)的一侧上具有比在参考轴线(7)的对置侧上更大的长度。4.根据上述权利要求中任一项所述的地面处理设备(1)，其特征在于，设置有控制和分析装置(5)，所述控制和分析装置设计用于，为识别地面类型将滚轮(3、4)在相同驱动力下的转速相互比较，并且将所确定的转速差与和地面类型相关的参考差相比较。5.根据上述权利要求中任一项所述的地面处理设备(1)，其特征在于，探测装置具有配属于摩擦阻力元件(6)的驱动电机的电流测量装置，其中，地面处理设备(1)的控制和分析装置(5)设计用于，将通过驱动电机消耗的电流与和地面类型相关的参考电流相比较。6.根据上述权利要求中任一项所述的地面处理设备(1)，其特征在于，探测装置具有具备光源和光接收器的光学反射测量装置(9)，其中，光源的光辐射方向基本上沿通过滚轮(3、4)构成的支立平面的方向定向。7.根据权利要求6所述的地面处理设备(1)，其特征在于，所述光学反射测量装置(9)是距离测量装置，尤其是用于探测凹陷所构造的距离测量装置。8.一种用于运行可自动行进的地面处理设备(1)的方法，所述地面处理设备具有地面处理元件(2)、至少两个电机驱动的滚轮(3、4)和用于识别待处理表面的地面类型的探测装置，其特征在于，为识别地面类型而将滚轮(3、4)在相同驱动力下的转速相互比较，其中，所确定的转速差与和地面类型相关的参考差相比较。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，测量通过摩擦阻力元件(6)的驱动电机消耗的电流，其中，通过驱动电机所消耗的电流与和地面类型相关的参考电流相比较。10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，根据已识别的地面类型改变地面处理设备(1)的风扇的功率和/或地面处理元件(2)的转速，和/或将关于已识别的地面类型的信息存储在地面处理设备(1)的数字化环境地图中。2CN108371519A说明书1/6页可自动行进的地面处理设备技术领域[0001]本发明涉及一种可自动行进的地面处理设备、尤其一种清洁机器人，其具有地面处理元件、至少两个电机驱动的滚轮和用于识别待处理表面的地面类型的探测装置。[0002]此外，本发明还涉及一种用于运行可自动行进的地面处理设备的方法，所述地面处理设备具有地面处理元件、至少两个电机驱动的滚轮和用于识别待处理表面的地面类型的探测装置。现有技术[0003]该类型的地面处理设备在现有技术