斜面清扫机器人及清扫系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108371520A(43)申请公布日2018.08.07(21)申请号201810308261.8(22)申请日2018.04.08(71)申请人中科新松有限公司地址200120上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区金藏路351号11幢西101室、201室(72)发明人杨跞苏文浩史绪英夏杰夫(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人史明罡(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称斜面清扫机器人及清扫系统(57)摘要本发明涉及一种斜面清扫机器人及清扫系统，该斜面清扫机器人包括机架模块、分别与所述机架模块连接的行走模块和清扫模块，所述清扫模块用于清扫；其中，所述行走模块包括同步履带、驱动轮和与所述驱动轮传动连接的从动轮，所述驱动轮和所述从动轮均与所述机架模块转动连接；所述驱动轮和所述从动轮与所述同步履带的长度方向的两端一一对应设置，用于驱动所述履带沿设定方向运动，该斜面清扫机器人为非吸附式、可越障且效率高。CN108371520ACN108371520A权利要求书1/1页1.一种斜面清扫机器人，其特征在于，包括机架模块、分别与所述机架模块连接的行走模块和清扫模块，所述清扫模块用于清扫；其中，所述行走模块包括同步履带、驱动轮和与所述驱动轮传动连接的从动轮，所述驱动轮和所述从动轮均与所述机架模块转动连接；所述驱动轮和所述从动轮与所述同步履带的长度方向的两端一一对应设置，用于驱动所述履带沿设定方向运动。2.根据权利要求1所述的斜面清扫机器人，其特征在于，所述同步履带上用于与待清扫面接触的侧面设置有摩擦橡胶。3.根据权利要求1所述的斜面清扫机器人，其特征在于，所述清扫模块相对于所述机架模块的高度可调。4.根据权利要求3所述的斜面清扫机器人，其特征在于，所述清扫模块包括带座轴承、转轴和清扫毛刷；其中，所述带座轴承的轴承套接在所述转轴上，所述清扫毛刷裹设在所述转轴上；所述带座轴承的座体与所述机架模块可拆卸连接。5.根据权利要求4所述的斜面清扫机器人，其特征在于，所述机架模块包括型材机架和与所述型材机架连接的连接件；其中，所述驱动轮和所述从动轮均与所述型材机架转动连接；所述带座轴承的座体与所述连接件可拆卸连接。6.根据权利要求5所述的斜面清扫机器人，其特征在于，还包括调高组件；所述调高组件包括贯穿所述连接件厚度的直槽口、沿所述直槽口的长度方向依次排布在所述座体上的多个螺接孔，以及螺接件和锁紧件；所述螺接件贯穿所述直槽口和任一所述螺接孔后与所述锁紧件连接，以使所述连接件和所述座体可拆卸连接且相对于所述座体高度可调。7.根据权利要求4所述的斜面清扫机器人，其特征在于，所述清扫模块还包括清扫减速电机；包括两个所述清扫模块，两个所述清扫模块沿所述机架模块的长度方向间隔设置，且两个所述清扫模块的两个所述清扫减速电机沿所述机架模块的对角线相对设置，以使两个所述清扫模块的两个转轴的转向相反。8.根据权利要求1所述的斜面清扫机器人，其特征在于，还包括电源及控制模块，以及设置在所述机架模块上方的罩壳；所述机架模块和所述罩壳之间形成有上设置空间；所述电源及控制模块中的电源和部分控制部件封装在所述上设置空间内。9.根据权利要求1所述的斜面清扫机器人，其特征在于，还包括电源及控制模块，以及设置在所述机架模块下方的底盘；所述机架模块和所述底盘之间形成有下设置空间；所述电源及控制模块中的部分控制部件封装在所述下设置空间内。10.一种清扫系统，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的斜面清扫机器人。2CN108371520A说明书1/5页斜面清扫机器人及清扫系统技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种斜面清扫机器人及清扫系统。背景技术[0002]随着人工不方便清扫的倾斜壁面，如厂房玻璃屋顶、光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面自动化清扫设备的设计越来越得到关注。现有适应上述工况的爬壁式清扫设备行走的基础多为真空吸附，该类清扫设备往往结构复杂、控制困难、功耗过大、续航能力差；而市面上已经产品化的扫地机器人在倾斜壁面的工况下会由于打滑而导致无法工作。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种斜面清扫机器人，该斜面清扫机器人能够以非吸附方式进行清扫且可越障。[0004]本发明提供一种斜面清扫机器人，该斜面清扫机器人包括机架模块、分别与所述机架模块连接的行走模块和清扫模块，所述清扫模块用于清扫；其中，[0005]所述行走模块包括同步履带、驱动轮和与所述驱动轮传动连接的从动轮，所述驱动轮和所述从动轮均与所