清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109366496A(43)申请公布日2019.02.22(21)申请号201811294919.0(22)申请日2018.11.01(71)申请人郑州德瑞智能科技有限公司地址450016河南省郑州市管城区经开第二大街58号兴华大厦B座8层805(72)发明人苏冰曹国民(74)专利代理机构济南信达专利事务所有限公司37100代理人孙园园(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)B25J13/08(2006.01)H02S40/10(2014.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统(57)摘要本发明公开了清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统，属于光伏板清扫装置领域，解决的问题是如何实现清扫机器人在光伏板阵列之间稳定、安全的往返移动；其结构包括主要由底架、支撑架、行走装置、停靠架组成的转运车体，还包括：地面轨道，沿着的并列的光伏板阵列铺设；锁止装置，包括销轴、推动装置和至少一个销孔，通过推动装置带动销轴与销孔插拔配合以实现转运车体在地面轨道上的锁定或解锁；转运车体感应装置，用于感应转运车体是否移动至相应光伏板阵列处；清扫机器人感应装置，用于感应清扫机器人是否位于停靠架上。清扫机器人系统包括清扫机器人和上述清扫机器人用摆渡装置。CN109366496ACN109366496A权利要求书1/2页1.清扫机器人用摆渡装置，包括主要由底架、设置于底架上的支撑架和行走装置、通过支撑架设置于底架上方的停靠架组成的转运车体，其特征在于还包括：地面轨道，铺设于并列的光伏板阵列的外侧，用于供行走装置在光伏板阵列之间行走；锁止装置，包括销轴、推动装置和至少一个销孔，每个销孔均设置于地面轨道上并位于与其对应的一个光伏板阵列处，销轴通过推动装置设置在转运车体上并面向地面轨道，通过推动装置带动销轴与销孔插拔配合以实现转运车体在地面轨道上的锁定或解锁；转运车体感应装置，设置于地面轨道和底架之间，用于感应转运车体是否移动至相应光伏板阵列处；清扫机器人感应装置，设置于停靠架上并位于停靠架和清扫机器人之间，用于感应清扫机器人是否位于停靠架上；电控箱体，分别与行走装置、电动推杆、转运车体感应装置和清扫机器人感应装置连接。2.根据权利要求1所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于行走装置包括行走轮组和行走驱动装置，行走轮组装配在底架的下方，行走驱动装置设置在底架上并与行走轮组传动连接，行走驱动装置带动上述行走轮组在地面轨道上行走。3.根据权利要求2所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于行走轮组包括传动轴和至少两个行走轮，上述至少两个行走轮同轴可转动的设置在传动轴上；上述行走轮组至少两组，上述至少两组行走轮组装配在底架的下方；行走驱动装置包括行走驱动电机和链轮链条传动机构，行走驱动电机通过链轮链条传动机构和其中至少一个传动轴传动连接。4.根据权利要求2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于地面轨道包括至少两个间隔并列设置的导轨，每个导轨的内侧面上均开设有内凹的轨道槽，轨道槽的槽腔能够容纳行走轮并供行走轮行走；上述至少两个间隔并列设置的导轨中，位于首端的导轨为首端导轨，位于尾端的导轨为尾端导轨，除首端导轨和尾端导轨之外的导轨均为中间导轨，首端导轨的轨道槽槽口以及尾端导轨的轨道槽槽口均各一个并能够供传动轴穿过，每个中间导轨的轨道槽槽口均共两个并左右相对设置，且每个中间导轨的两个轨道槽槽口均能够供传动轴穿过。5.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于地面轨道的下方设置有竖向的螺旋桩，螺旋桩用于将底面轨道稳固的装配在地面上。6.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于推动装置为电动推杆，推动装置通过倒U型的安装支架设置在底架的上方，销轴竖向设置在推动装置的动力输出端并穿过底架面向地面轨道。7.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于停靠架为主要由至少两个间隔并列设置的支撑框和多个连接在上述支撑框之间的连接框组成的长方体框架，且停靠架的长度和宽度可调节；停靠架上设置有：机器人行走轨道，用于供清扫机器人行走；防滑机构，包括楔形的减速块和具有磁性的防滑吸块，减速块位于机器人行走轨道上并能够供清扫机器人减速通过，防滑吸块位于停靠架上；2CN109366496A权利要求书2/2页发电光伏板，与电控箱体连接。8.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于还包括过多个过渡联结架，上述多个过渡联结架依次设置在地面轨道的上方，每个过渡联结架均和与其对应的光伏板阵列等高平行设置并相互连接，通过过渡联结架将停靠架和对应的光伏板阵列连通供清扫