一种微创手术器械.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108403158A(43)申请公布日2018.08.17(21)申请号201810202534.0(22)申请日2018.03.13(71)申请人锐志微创医疗科技（常州）有限公司地址213115江苏省常州市天宁区青洋北路143号(72)发明人刘彦武马广军翟晓峰马骥(51)Int.Cl.A61B17/00(2006.01)A61B34/30(2016.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种微创手术器械(57)摘要本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种微创手术器械。它包括连接杆、由连接杆连接的执行机构和控制机构。执行机构由执行端、腕部和腕部底座组成。执行端为两片钳爪结构；腕部一侧布置有两组过渡轮，另一侧布置有三组过渡轮。第一组钢丝绳经过过渡轮，连接电机转轴与执行端，控制器械的开合运动与偏摆运动；第二组钢丝绳经过腕部传动轮，连接电机转轴与腕部，控制器械的俯仰运动；第三组钢丝绳连接电机转轴与连接杆，控制器械的自转运动。本发明通过过渡轮、钢丝绳的相切布置，减小了丝传动摩擦、进而减小钢丝绳与过渡轮间的磨损，延长使用寿命，增强可靠性。CN108403158ACN108403158A权利要求书1/2页1.一种手术微创器械，具有连接杆(2)，在连接杆(2)的两端设置分别设置有执行机构(1)和控制机构(3)，其特征在于：所述执行机构(1)包括依次连接的腕部底座(1-1)、腕部(1-2)和执行端(1-3)，所述控制机构(3)用于控制执行端(1-3)的开合运动和偏摆运动、腕部(1-2)的俯仰运动及连接杆(2)的自转运动四个手术微创器的自由度；所述执行端(1-3)由根部开有走线槽的两片钳爪(1-3-1、1-3-2)组成，通过执行端销轴(1-7)与腕部(1-2)前端连接，并可分别执行端销轴(1-7)转动；所述腕部(1-2)的根部有开有走线槽的轮状结构，钢丝绳可通过走线槽穿过腕部(1-2)，控制腕部(1-2)的俯仰运动。2.根据权利要求1所述的一种手术微创器械，其特征在于：所述钳爪(1-3-1、1-3-2)根部为轮状，钳爪(1-3-1、1-3-2)中部设有端子槽(1-3-1-1)，端子槽(1-3-1-1)的一侧设有走线孔(1-3-1-2)，走线孔(1-3-1-2)为通孔，且能通过钢丝绳；端子槽(1-3-1-1)的另一侧设有走线槽(1-3-1-3)，走线槽(1-3-1-3)沿根部轮边缘并与走线孔(1-3-1-2)相接，形成整圈的走线槽，钢丝绳穿过走线孔(1-3-1-2)后，用中心带孔的圆形端子压紧后形成带端子钢丝绳(1-3-1-4)，并置于端子槽(1-3-1-1)，钢丝绳另一端布置于走线槽(1-3-1-3)；钳爪(1-3-1、1-3-2)的根部轮侧面设有弧形凹槽(1-3-1-5)和凸台(1-3-1-6)，两钳爪(1-3-1、1-3-2)的凸台(1-3-1-6)与弧形凹槽(1-3-1-5)相互装配，限制执行端(1-3)的最大开合角。3.根据权利要求2所述的一种手术微创器械，其特征在于：所述腕部(1-2)的一侧装有第一过渡轮(4-1)、第二组过渡轮(4-2)，另一侧装有第三组过渡轮(4-3)、第四组过渡轮(4-4)、第五组过渡轮(4-5)，每组过渡轮包含两个有整圈线槽的过渡轮。4.根据权利要求3所述的一种手术微创器械，其特征在于：腕部(1-2)上设有三个销孔，第三组过渡轮(4-3)通过第一过渡轮销轴(1-6)布置在腕部(1-2)的一侧；第一组过渡轮(4-1)、第四组过渡轮(4-4)通过第二过渡轮销轴(1-5)布置在腕部(1-2)的两侧；第二组过渡轮(4-2)、第五组过渡轮(4-5)通过腕部销轴(1-4)布置在腕部(1-2)的两侧。5.根据权利要求4所述的一种手术微创器械，其特征在于：具有用于驱动手术微创器械进行四个自由度的第一钢丝绳(6-1)、第二钢丝绳(6-2)、第三钢丝绳(6-3)、第四钢丝绳(6-4)、第五钢丝绳(6-5)、第六钢丝绳(6-6)及第一电机输出轴(5-1)、第二电机输出轴(5-2)、第三电机输出轴(5-3)、第一电机输出轴(5-4)；第一钢丝绳(6-1)一端固定于第一电机输出轴(5-1)，而后自下而上先后穿过上侧面第二组过渡轮(4-2)、第一组过渡轮(4-1)上的线槽，引入钳爪(1-3-1)上的走线槽(1-3-1-3)，并穿过走线孔(1-3-1-2)，使用端子固定于端子槽(1-3-1-1)后，再沿走线槽(1-3-1-3)引出钳爪(1-3-1)，引入下侧面的第三组过渡轮(4-3)的线槽，而后通过第四组过渡轮(4-4)、第五组过渡轮(4-5)上的线槽，与第一电机输出轴(5-1)固定；电机输出正向转动时，上侧面钢丝绳缩短，由于钢丝绳经过第三组过渡轮