一种高精度多轴机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108406751A(43)申请公布日2018.08.17(21)申请号201810361438.0(22)申请日2018.04.20(71)申请人苏州康鸿智能装备股份有限公司地址215127江苏省苏州市吴中区甪直镇海藏西路2058号W4(72)发明人袁雪腾范晓靓宁振浩(74)专利代理机构北京众元弘策知识产权代理事务所(普通合伙)11462代理人孙东风(51)Int.Cl.B25J9/04(2006.01)B25J9/08(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种高精度多轴机器人(57)摘要本发明公开了一种高精度多轴机器人，包括机架、升降机构、旋转机构、直线移动机构、机械臂。升降机构活动安装于机架上，沿机架做竖直方向的升降运动。旋转机构安装于升降机构的顶端，与升降机构在竖直方向上同步运动；旋转机构包括转台、第一从动齿轮、第一主动齿轮、第一电机。直线移动机构安装于转台上；直线移动机构包括直线导轨和驱动组件。机械臂活动安装于直线导轨上；驱动组件驱动机械臂沿直线导轨运动；机械臂包括臂体以及安装于臂体上的第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二传动皮带。本发明结构巧妙合理，精度高，稳定性好，可快速实现三维立体空间内的作业，自由度高，动作效率高，速度快，操作简单。CN108406751ACN108406751A权利要求书1/2页1.一种高精度多轴机器人，其特征在于，包括机架；升降机构；所述升降机构活动安装于所述机架上，沿所述机架做竖直方向的升降运动旋转机构；所述旋转机构安装于所述升降机构的顶端，与所述升降机构在竖直方向上同步运动；所述旋转机构包括转台、第一从动齿轮、第一主动齿轮、第一电机；所述第一从动齿轮与所述转台轴向连接，所述第一电机与所述第一主动齿轮连接；所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合，所述第一主动齿轮和第一从动齿轮构成从所述第一电机向所述转台进行减速传动的转动副；直线移动机构；所述直线移动机构安装于所述转台上；所述直线移动机构包括直线导轨和驱动组件；机械臂；所述机械臂活动安装于所述直线导轨上；所述驱动组件驱动所述机械臂沿所述直线导轨运动；所述机械臂包括臂体以及安装于所述臂体上的第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二传动皮带；所述第二电机安装于所述臂体的尾端，所述第二电机与所述第二主动轮连接；所述第二从动轮轴向沿竖直方向设置，安装于所述臂体的前端，所述第二传动皮带套设于所述第二主动轮和第二从动轮上；所述第二电机通过所述第二传动皮带驱动所述第二从动轮转动。2.根据权利要求1所述的高精度多轴机器人，其特征在于，所述升降机构包括导向滑轨、丝杆副、支撑柱、第三电机、轴承座；在所述机架上设置有沿竖直方向的活动槽；所述支撑柱位于所述活动槽内；在所述机架两侧安装有所述导向滑轨，所述支撑柱两侧安装有滑轨滑块，所述支撑柱通过所述滑轨滑块卡设于所述导向滑轨上，沿所述导向滑轨运动；所述丝杆副包括滚珠丝杆和丝杆螺母；所述滚珠丝杆两端通过所述轴承座竖直安装于所述机架上，所述丝杆螺母活动套设于所述滚珠丝杆上；所述丝杆螺母与所述支撑柱固定连接；所述第三电机驱动所述滚珠丝杆转动，所述丝杆螺母沿所述滚珠丝杆运动，驱动所述支撑柱沿所述导向滑轨运动。3.根据权利要求2所述的高精度多轴机器人，其特征在于，所述升降机构还包括第三主动齿轮和第三从动齿轮；所述第三电机与所述第三主动齿轮连接，驱动所述第三主动齿轮转动；所述第三从动齿轮与所述滚珠丝杆同轴设置，安装于所述滚珠丝杆的下端；所述第三主动齿轮和第三从动齿轮构成从所述第三电机向所述滚珠丝杆进行减速传动的转动副。4.根据权利要求3所述的高精度多轴机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第四电机、第四传动皮带、第四从动齿轮、第四主动齿轮；所述第四主动齿轮和所述第四从动齿轮分别位于所述直线导轨的两端；所述第四传动皮带套设于所述第四主动齿轮和所述第四从动齿轮上；在所述第四传动皮带上间隔排列设置有与所述第四主动齿轮和所述第四从动齿轮配合啮合的齿牙；所述第四电机与所述第四主动齿轮连接，驱动所述第四主动齿轮转动；在所述臂体的尾端下部安装有固定座；所述固定座与所述第四传动皮带卡合固定连接，所述固定座的两侧活动卡设于所述直线导轨上；在所述第四传动皮带的驱动下，所述固定座沿所述直线导轨运动。5.根据权利要求4所述的高精度多轴机器人，其特征在于，在所述臂体的前端安装有机械手。6.根据权利要求5所述的高精度多轴机器人，其特征在于，所述机械手与所述第二从动2CN108406751A权利要求书2/2页轮连接，在所述第二电机的驱动下，所述机械手进行转动。7.根据权利要求5所述的高精