回转式水果采摘装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108401666A(43)申请公布日2018.08.17(21)申请号201810454929.X(22)申请日2018.05.14(71)申请人吉林大学地址130000吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人张云辉周颖刘思远严犇翔萧子洲肖乐乐(74)专利代理机构吉林长春新纪元专利代理有限责任公司22100代理人王怡敏(51)Int.Cl.A01D46/24(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称回转式水果采摘装置(57)摘要本发明涉及一种回转式水果采摘装置，属于机械领域。采摘机构位于行程运动机构前端，行程运动机构末端通过连接机构与移动机构配合；行程运动机构升程时通过前腔进气，压缩空气推动活塞前进，由于螺旋棒是右旋螺纹，活塞推力使螺旋棒做顺时针旋转，棘爪向内收合，活塞直线前进。卡爪靠近水果后控制小气缸做回程运动，卡爪闭合。回程时通过后腔进气，压缩空气推动活塞后退，活塞推力使螺旋棒做逆时针旋转，此时固定的棘轮卡住棘爪，阻止螺旋棒转动，此时活塞在压缩气体推力下沿螺纹做旋转直线运动。卡爪回退至极限位置时控制小气缸做升程运动松开卡爪。优点在于：操作简单便捷；保证了水果的成品质量，同时提高了采摘效率。CN108401666ACN108401666A权利要求书1/1页1.一种回转式水果采摘装置，其特征在于：包括行程运动机构（2）、采摘机构（1）、连接机构（3）、驱动机构和移动机构（4），所述采摘机构（1）与行程运动机构（2）螺纹旋合，且位于行程运动机构（2）前端，所述行程运动机构（2）末端通过连接机构（3）与移动机构（4）配合；所述移动机构（4）由支撑架（4-1）和平板车（4-2）固连组装而成，连接机构（3）通过支撑平板（3-5）与支撑架（4-1）固连，支撑平板（3-5）上有孔，与推力滚子轴承（3-4）的下表面配合，其上表面与转动台（3-3）固连，转动台（3-3）绕z轴做360°旋转，转动台（3-3）与连接座（3-1）通过光轴（3-2）连接，连接座（3-1）与行程运动机构（2）通过螺纹固连，行程运动机构（2）与采摘机构（1）通过螺纹连接，行程运动机构（2）通过连接座（3-1）绕光轴（3-2）旋转，从而实现对各个位置水果的采摘。2.根据权利要求1所述的回转式水果采摘装置，其特征在于：所述的采摘机构（1）包括卡爪（1-1）、小气缸（1-2）和四孔圆盘（1-3），所述小气缸（1-2）与四孔圆盘（1-3）通过螺纹旋合，卡爪（1-1）的末端与钢绳固连，通过对钢绳施加拉力使卡爪（1-1）闭合，实现采摘动作，撤去拉力后通过弹簧复位，卡爪（1-1）松开放下水果；钢绳末端与小气缸（1-2）的气缸杆固连，通过小气缸（1-2）的回程和升程控制卡爪（1-1）的闭合。3.根据权利要求2所述的回转式水果采摘装置，其特征在于：所述的卡爪（1-1）的表面包覆弹性缓冲材料，所述弹性缓冲材料为橡胶、硅胶。4.根据权利要求1所述的回转式水果采摘装置，其特征在于：所述的行程运动机构（2）的外壳由下端盖（2-0）、上端盖（2-1）和气缸壁（2-6）组成，所述下端盖（2-0）上设有螺纹孔与连接装置（3）的连接座（3-1）通过螺钉旋合；在气缸壁（2-6）内部，棘轮（2-9）与下端盖（2-0）固连，螺旋棒（2-7）置于棘轮（2-9）中并嵌有4个棘爪（2-8），在棘轮（2-9）端面设有环形挡圈与棘轮（2-9）固连，用于限制螺旋棒（2-7）和棘爪（2-8）的轴向移动；导向螺母（2-5）与活塞（2-4）一侧旋合且活塞（2-4）为中空结构，导向螺母（2-5）内有旋转键槽与螺旋棒（2-7）的旋转花键相配合；活塞（2-4）另一侧与行程杆（2-3）固连，行程杆（2-3）为中空结构，防止了行程杆（2-3）和螺旋棒（2-7）的运动干涉；行程杆（2-3）的外伸杆与上端盖（2-1）的孔配合，上端盖（2-1）的孔中有密封圈与其配合密封，行程杆（2-3）的端部设有螺纹，与采摘机构（1）的四孔圆盘（1-3）通过螺纹旋合；通过螺纹拉杆（2-2）使上端盖（2-1）和下端盖（2-0）对中压紧，保证行程运动机构（2）的气密性。5.根据权利要求4所述的回转式水果采摘装置，其特征在于：所述的棘爪（2-8）一侧放置塔型弹簧使棘爪（2-8）与棘轮（2-9）的内齿咬合。6.根据权利要求1所述的回转式水果采摘装置，其特征在于：所述的驱动机构为空气压缩机，置于移动机构（4）的平板车（4-2）上，空气压缩机通过软管分别连接两个气体换向阀，分别控制采摘机构（1）和行程运动机构（2）的进气方向，最终实现卡爪（1-1）的轴向进退与闭合。7.根据权利要求1或2所述的回转式水果采摘装置，其特征在于：所述的采摘机构（1）下方固定设置收集机构