一种全向自动导引车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108423084A(43)申请公布日2018.08.21(21)申请号201810102110.7(22)申请日2018.02.01(71)申请人上海明匠智能系统有限公司地址201807上海市嘉定区胜辛北路3555号2幢(72)发明人颜丙山田家志李扬锋(74)专利代理机构上海光华专利事务所(普通合伙)31219代理人王华英(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B62D11/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种全向自动导引车(57)摘要本发明涉及一种全向自动导引车，包括车体框架和驱动总成，所述驱动总成包括心轴、两个驱动电机和连接在同一驱动轮轴上的两个驱动轮；所述两个驱动电机各驱动一个所述驱动轮；所述心轴与所述驱动轮轴的中心部位垂直连接；所述驱动总成通过所述心轴可相对转动地安装在所述车体框架上。本发明提供的全向自动导引车，通过电机差速实现转向，并进而可以通过编码器反馈实现闭环控制，控制逻辑简单，机构稳定可靠，可根据需要实现前进、后退、横移、自旋等多种行进姿态。CN108423084ACN108423084A权利要求书1/1页1.一种全向自动导引车，包括车体框架和驱动总成，其特征在于：所述驱动总成包括心轴、两个驱动电机和连接在同一驱动轮轴上的两个驱动轮；所述两个驱动电机各驱动一个所述驱动轮；所述心轴与所述驱动轮轴的中心部位垂直连接；所述驱动总成通过所述心轴可相对转动地安装在所述车体框架上。2.根据权利要求1所述的全向自动导引车，其特征在于：所述心轴与所述驱动轮轴的中心部位刚性连接，所述心轴与所述车体框架可转动连接。3.根据权利要求1所述的全向自动导引车，其特征在于：所述心轴与所述驱动轮轴的中心部位可转动连接，所述心轴与所述车体框架刚性连接。4.根据权利要求2所述的全向自动导引车，其特征在于：所述心轴通过同步带传动机构与编码器相连。5.根据权利要求1所述的全向自动导引车，其特征在于：所述驱动总成的前后侧各安装一个磁导航传感器。6.根据权利要求1所述的全向自动导引车，其特征在于：所述驱动电机通过链条传动机构驱动所述驱动轮旋转。7.根据权利要求1所述的全向自动导引车，其特征在于：所述自动导引车包括前后两个所述驱动总成。8.根据权利要求1所述的全向自动导引车，其特征在于：所述自动导引车包括安装于所述车体框架上的多个辅助轮。9.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于：所述自动导引车包括安装于所述车体框架中间的RFID读卡器。2CN108423084A说明书1/4页一种全向自动导引车技术领域[0001]本发明涉及智能物流输送领域，具体涉及一种通过差速控制的全向自动导引车。背景技术[0002]AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动导引车”。传统的AGV都是只满足前进、后退功能，近几年随着工况的日益复杂以及技术的革新，出现了一些可以实现全向移动的AGV。市场上面的全向AGV的驱动结构普遍分为两种：[0003]1、采用瑞典麦克纳姆公司研发的麦克纳姆轮，每个轮子外圈环绕若干45°的小辊轮，每个大轮子独立驱动，小辊轮被动受力，成对的轮子组合起来使用，通过轮子的正反转实现不同方向的合力，达到任意方向行进的效果。但是正是由于其自身结构的特性，导致其弊端非常大，由于小辊轮较小且采用合力的方法行走，决定此种轮子磨损非常严重、承重较低、对地面平整度要求较高、价格昂贵。[0004]2、采用双舵轮驱动，每个舵轮分为转向装置和行走装置，分别独立控制，由于体积限制，需要将行走减速箱与行走轮进行整体化设计，结构复杂，导致舵轮价格非常昂贵、货期较长并且与传统差速控制相比，双舵轮结构控制算法门槛较高。发明内容[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的至少在于提供一种控制逻辑简单、机构稳定可靠的全向自动导引车。[0006]为实现上述目的及其他相关目的，本发明的一个实施方式提供一种全向自动导引车，包括车体框架和驱动总成所述驱动总成包括心轴、两个驱动电机和连接在同一驱动轮轴上的两个驱动轮；所述两个驱动电机各驱动一个所述驱动轮；所述心轴与所述驱动轮轴的中心部位垂直连接；所述驱动总成通过所述心轴可相对转动地安装在所述车体框架上。[0007]在一个实施方式中，所述心轴与所述驱动轮轴的中心部位刚性连接，所述心轴与所述车体框架可转动连接。[0008]在一个实施方式中，所述心轴与所述驱动轮轴的中心部位可转动连接，所述心轴与所述车体框架刚性连接。[0009]在一个实施方式中，所述心轴通过同步带传动机构与编码器相连。[0010]在一个实施方式中，所述驱动总成的前后侧各安装一个磁导航传