一种全向护理移动机器人平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108438095A(43)申请公布日2018.08.24(21)申请号201810222547.4(22)申请日2018.03.19(71)申请人合肥工业大学地址230009安徽省合肥市屯溪路193号申请人合肥市翔远机器人智能科技有限责任公司(72)发明人张利陈炫瑞陆磊张建军魏振春徐娟刘征宇韩江洪陆阳(74)专利代理机构安徽合肥华信知识产权代理有限公司34112代理人余成俊(51)Int.Cl.B62D63/04(2006.01)B60B19/12(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图2页(54)发明名称一种全向护理移动机器人平台(57)摘要本发明公开了一种全向护理移动机器人平台，包括移动机构，支撑台机构，夹层机构。本发明的护理移动平台采用90°双排全向轮代替普通差速轮，通过车轮间转速与旋向的配合实现全方位运动，运动灵活，承载能力和环境适应能力强。移动机构在结构上完全对称，夹层机构位于平台中部，护理机器人平台整体成圆柱体，结构紧凑，占用空间小，适合于病房、家庭等空间狭窄的场所。护理移动机器人平台安装有无线通讯和定位模块，便于行动不便的人实时通讯以及需要实时定位的场所。护理移动机器人平台上可搭载摄像头实现远程监控，提高护理能力。本发明结构简单紧凑，运动控制灵活，交互性好，很好的融入人们的生活，满足护理需求。CN108438095ACN108438095A权利要求书1/2页1.一种全向护理移动机器人平台，其特征在于：包括移动机构、支撑台机构、夹层机构，其中：移动机构包括水平设置的圆形底盘，圆形底盘沿圆周顶面均匀分布安装有三个呈线型的全向轮装置和三个驱动器，所述全向轮装置的编码器支架安装在圆形底盘顶面，步进电机的后轴水平穿过编码器支架通过联轴器与编码器的轴共中心轴传动连接，步进电机的输出轴通过联轴器与减速器的输入轴共中心轴传动连接，L型电机支架固定在圆形底盘顶面，所述步进电机安装在L型电机支架顶部，减速器的输出轴水平穿过L型电机支架与法兰盘固定连接，法兰盘共中心轴装配在90°全向轮中；支撑台机构包括水平设置的圆形平台板，圆形平台板通过六根线型铝型材与圆形底盘平行固定安装，圆形平台板沿圆周底面安装有三个L型超声波支架，L型超声波支架外侧安装有超声波传感器，靠近三个L型超声波支架内侧分别有三个主控芯片，主控芯片用铜柱水平安装在圆形平台板底面；夹层机构包括夹板、锂电池，所述夹板的三个角分别固定安装在L型电机支架顶端，所述锂电池固定在夹板顶面中心位置。2.根据权利要求1所述的一种全向护理移动机器人平台，其特征在于：所述移动机构中，圆形底盘沿圆周均匀开设有三个轮槽，三个90°全向轮端面分别垂直于圆形底盘面而设置在轮槽内，三个90°全向轮的外端面切点所形成的外接圆大小不大于圆形底盘。3.根据权利要求1所述的一种全向护理移动机器人平台，其特征在于：所述移动机构中，编码器、步进电机、减速器、L型电机支架、法兰盘与90°全向轮共用一个中轴线。4.根据权利要求1所述的一种全向护理移动机器人平台，其特征在于：所述移动机构中，全向轮装置在底盘均匀分布，相邻夹角为120°，90°全向轮采用双排轮，由法兰盘连接组成。5.根据权利要求1所述的一种全向护理移动机器人平台，其特征在于：所述支撑台机构中，L型超声波支架外侧面离圆形平台板外圆周不小于15mm。6.根据权利要求1所述的一种全向护理移动机器人平台，其特征在于：所述移动机构和支撑台机构中，全向轮装置、驱动器、主控芯片、铝型材和超声波传感器都是沿圆周均匀分布安装，且全向轮装置、主控芯片、超声波传感器安装在同一个方位，相比驱动器安装方位偏移了60°。7.根据权利要求1所述的一种全向护理移动机器人平台，其特征在于：所述夹层机构中，夹板的三个角的端面和L型电机支架外端面平齐，夹板中心轴重合于圆形底盘中心轴，夹板上端面低于驱动器，夹板侧面距驱动器不小于10mm，夹板底面的主平面不接触移动机构。8.根据权利要求1所述的一种全向护理移动机器人平台，其特征在于：所述支撑台机构中，六根铝型材两两组合分别分布在驱动器左右两端，铝型材侧面和驱动器左右两端面成一定夹角。9.根据权利要求1所述的一种全向护理移动机器人平台，其特征在于：所述圆形底盘和圆形平台板共中心轴平行且面积相同，护理移动机器人平台整体成对称圆柱体。10.根据权利要求1所述的一种全向护理移动机器人平台，其特征在于：所述圆形平台板底部安装无线通讯模块、位置传感器、速度传感器和无线定位模块，圆形平台板顶部安装2CN108438095A权利要求书2/2页视觉传感器和摄像头。3CN108438095A说明书1/3页一种全向护理移动机器人平台技术领域[0001]本发明涉及护理机器人领域，具体